[發明專利]用于控制車輛的方法和裝置

在審

• 申請號: 201811636773.3
• 申請日: 2018-12-29
• 公開（公告）號: CN109606365A
• 公開（公告）日: 2019-04-12
• 發明（設計）人: 張連川
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: B60W30/14
• 分類號: B60W30/14;B60W50/00
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

本公開的實施例公開了用于控制車輛的方法和裝置。該方法的一具體實施方式包括：獲取目標速度差值，其中，目標速度差值為車輛的目標速度值與對應目標速度值的實際速度值的差值的絕對值；將目標速度差值輸入至目標比例積分微分控制器，其中，目標比例積分微分控制器用于表征目標速度差值與控制量之間的對應關系，控制量用于控制車輛的行駛，其中，在目標速度差的取值在預定范圍內的情況下，目標比例積分微分控制器的積分單元的積分累加速度與目標速度差的取值正相關，目標速度差為目標速度差值的變量；獲取目標比例積分微分控制器輸出的控制量；基于所獲取的控制量，控制車輛的行駛。該實施方式提高了車輛控制的靈活性。

技術領域

本公開的實施例涉及計算機技術領域，具體涉及用于控制車輛的方法和裝置。

背景技術

當今的閉環自動控制技術，往往是基于反饋來減少不確定性。在工程實際中，通常采用比例積分微分控制器，來實現上述調節控制。采用比例積分微分控制器的前饋控制系統進行補償，從而減小系統的偏差。

例如，在對車輛進行控制時，通常采用比例積分微分控制器，來實現對車輛的控制。傳統變速積分原理是，控制增量不變，誤差偏大時，減弱積分作用，防止超調；誤差偏小時，增大積分作用，縮小靜態誤差。

發明內容

本公開提出了用于控制車輛的方法和裝置。

第一方面，本公開的實施例提供了一種用于控制車輛的方法，該方法包括：獲取目標速度差值，其中，目標速度差值為車輛的目標速度值與對應目標速度值的實際速度值的差值的絕對值；將目標速度差值輸入至目標比例積分微分控制器，其中，目標比例積分微分控制器用于表征目標速度差值與控制量之間的對應關系，控制量用于控制車輛的行駛，其中，在目標速度差的取值在預定范圍內的情況下，目標比例積分微分控制器的積分單元的積分累加速度與目標速度差的取值正相關，目標速度差為目標速度差值的變量；獲取目標比例積分微分控制器輸出的控制量；基于所獲取的控制量，控制車輛的行駛。

在一些實施例中，將目標速度差值輸入至目標比例積分微分控制器，包括：響應于確定車輛處于上坡狀態，將目標速度差值輸入至目標比例積分微分控制器。

在一些實施例中，基于所獲取的控制量，控制車輛的行駛，包括：將所獲取的控制量輸入至預先訓練的行駛模型，得到控制指令，其中，行駛模型用于表征控制量與控制指令之間的對應關系；向車輛發送所得到的控制指令，以控制車輛的行駛。

在一些實施例中，預定范圍為預先確定的第一速度差閾值到預先確定的第二速度差閾值的左開右閉區間；以及積分累加速度與第一速度差閾值、第二速度差閾值和目標速度差相關。

在一些實施例中，目標比例積分微分控制器包括的積分單元的積分項表達式是基于第一速度閾值、第二速度閾值和目標速度差確定的。

第二方面，本公開的實施例提供了一種用于控制車輛的裝置，該裝置包括：第一獲取單元，被配置成獲取目標速度差值，其中，目標速度差值為車輛的目標速度值與對應目標速度值的實際速度值的差值的絕對值；輸入單元，被配置成將目標速度差值輸入至目標比例積分微分控制器，其中，目標比例積分微分控制器用于表征目標速度差值與控制量之間的對應關系，控制量用于控制車輛的行駛，其中，在目標速度差的取值在預定范圍內的情況下，目標比例積分微分控制器的積分單元的積分累加速度與目標速度差的取值正相關，目標速度差為目標速度差值的變量；第二獲取單元，被配置成獲取目標比例積分微分控制器輸出的控制量；控制單元，被配置成基于所獲取的控制量，控制車輛的行駛。

在一些實施例中，輸入單元包括：輸入模塊，被配置成響應于確定車輛處于上坡狀態，將目標速度差值輸入至目標比例積分微分控制器。

在一些實施例中，控制單元包括：輸入模塊，被配置成將所獲取的控制量輸入至預先訓練的行駛模型，得到控制指令，其中，行駛模型用于表征控制量與控制指令之間的對應關系；發送模塊，被配置成向車輛發送所得到的控制指令，以控制車輛的行駛。