[發明專利]用于控制車輛的方法和裝置

在審

• 申請號: 201811636773.3
• 申請日: 2018-12-29
• 公開（公告）號: CN109606365A
• 公開（公告）日: 2019-04-12
• 發明（設計）人: 張連川
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: B60W30/14
• 分類號: B60W30/14;B60W50/00
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

1.一種用于控制車輛的方法，包括：

獲取目標速度差值，其中，所述目標速度差值為車輛的目標速度值與對應所述目標速度值的實際速度值的差值的絕對值；

將所述目標速度差值輸入至目標比例積分微分控制器，其中，所述目標比例積分微分控制器用于表征目標速度差值與控制量之間的對應關系，控制量用于控制所述車輛的行駛，其中，在目標速度差的取值在預定范圍內的情況下，所述目標比例積分微分控制器的積分單元的積分累加速度與目標速度差的取值正相關，所述目標速度差為目標速度差值的變量；

獲取所述目標比例積分微分控制器輸出的控制量；

基于所獲取的控制量，控制所述車輛的行駛。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述將所述目標速度差值輸入至目標比例積分微分控制器，包括：

響應于確定所述車輛處于上坡狀態，將所述目標速度差值輸入至目標比例積分微分控制器。

3.根據權利要求1所述的方法，其中，所述基于所獲取的控制量，控制所述車輛的行駛，包括：

將所獲取的控制量輸入至預先訓練的行駛模型，得到控制指令，其中，所述行駛模型用于表征控制量與控制指令之間的對應關系；

向所述車輛發送所得到的控制指令，以控制所述車輛的行駛。

4.根據權利要求1所述的方法，其中，所述預定范圍為預先確定的第一速度差閾值到預先確定的第二速度差閾值的左開右閉區間；以及

所述積分累加速度與所述第一速度差閾值、所述第二速度差閾值和所述目標速度差相關。

5.根據權利要求2-4之一所述的方法，其中，所述目標比例積分微分控制器包括的積分單元的積分項表達式是基于所述第一速度閾值、所述第二速度閾值和所述目標速度差確定的。

6.一種用于控制車輛的裝置，包括：

第一獲取單元，被配置成獲取目標速度差值，其中，所述目標速度差值為車輛的目標速度值與對應所述目標速度值的實際速度值的差值的絕對值；

輸入單元，被配置成將所述目標速度差值輸入至目標比例積分微分控制器，其中，所述目標比例積分微分控制器用于表征目標速度差值與控制量之間的對應關系，控制量用于控制所述車輛的行駛，其中，在目標速度差的取值在預定范圍內的情況下，所述目標比例積分微分控制器的積分單元的積分累加速度與目標速度差的取值正相關，所述目標速度差為目標速度差值的變量；

第二獲取單元，被配置成獲取所述目標比例積分微分控制器輸出的控制量；

控制單元，被配置成基于所獲取的控制量，控制所述車輛的行駛。

7.根據權利要求6所述的裝置，其中，所述輸入單元包括：

輸入模塊，被配置成響應于確定所述車輛處于上坡狀態，將所述目標速度差值輸入至目標比例積分微分控制器。

8.根據權利要求6所述的裝置，其中，所述控制單元包括：

輸入模塊，被配置成將所獲取的控制量輸入至預先訓練的行駛模型，得到控制指令，其中，所述行駛模型用于表征控制量與控制指令之間的對應關系；

發送模塊，被配置成向所述車輛發送所得到的控制指令，以控制所述車輛的行駛。

9.根據權利要求6所述的裝置，其中，所述預定范圍為預先確定的第一速度差閾值到預先確定的第二速度差閾值的左開右閉區間；以及

所述積分累加速度與所述第一速度差閾值、所述第二速度差閾值和所述目標速度差相關。

10.根據權利要求7-9之一所述的裝置，其中，所述目標比例積分微分控制器包括的積分單元的積分項表達式是基于所述第一速度閾值、所述第二速度閾值和所述目標速度差確定的。

11.一種電子設備，包括：

一個或多個處理器；

存儲裝置，其上存儲有一個或多個程序，

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如權利要求1-5中任一所述的方法。

12.一種計算機可讀介質，其上存儲有計算機程序，其中，所述程序被處理器執行時實現如權利要求1-5中任一所述的方法。