[發明專利]墻紙拼縫對齊裝置以及利用其進行墻紙接縫對齊的方法

在審

• 申請號: 201811636602.0
• 申請日: 2018-12-29
• 公開（公告）號: CN109760463A
• 公開（公告）日: 2019-05-17
• 發明（設計）人: 吳靜;嚴啟凡;謝軍;張丹;袁楊;余秋;陳威霖;曾飛黃
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: B44C7/02
• 分類號: B44C7/02;G01B11/14;G01B11/26
• 代理公司: 北京麥寶利知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11733
• 代理人: 趙艷紅

1.一種墻紙拼縫對齊方法，其特征在于，包括：

步驟1，獲取當前的墻面圖像；

步驟2，將獲取到的墻面圖像轉換為灰度圖像；

步驟3，對轉換得到的灰度圖像進行識別，識別出圖像中的墻紙邊緣；

步驟4，檢測識別出的所述墻紙邊緣與預設的對齊參考線的夾角；

步驟5，在檢測到的所述夾角為零的情況下，檢測識別出的所述墻紙邊緣和所述對齊參考線之間的距離；

步驟6，在檢測到的所述距離為零的情況下，輸出墻紙鋪貼作業控制信號，指示墻紙鋪貼裝置進行墻紙鋪貼作業。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在檢測到的所述夾角不為零的情況下，所述方法還包括：

步驟51，根據檢測到的所述夾角的大小，輸出對應的夾角調整信號，指示調整裝置按照與檢測到的所述夾角對應的方式調整墻紙鋪貼裝置的水平夾角，返回步驟1。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，在檢測到的所述距離不為零的情況下，所述方法還包括：

步驟61，根據檢測到的所述距離的大小，輸出對應的距離調整信號，指示調整裝置按照與檢測到的所述距離對應的方式驅動所述墻紙鋪貼裝置在水平方向上移動，返回步驟1。

4.根據權利要求1至3任一項所述的方法，其特征在于，對轉換得到的灰度圖像進行識別，識別出圖像中的墻紙邊緣，包括：

采用直線段檢測LSD算法對得到的灰度圖像進行識別，識別出圖像中的墻紙邊緣。

5.一種墻紙拼縫對齊裝置，其特征在于，包括：

圖像獲取模塊，用于獲取當前的墻面圖像；

圖像轉換模塊，用于將獲取到的墻面圖像轉換為灰度圖像；

圖像識別模塊，用于對轉換得到的灰度圖像進行識別，識別出圖像中的墻紙邊緣；

夾角檢測模塊，用于檢測識別出的所述墻紙邊緣與預設的對齊參考線的夾角；

距離檢測模塊，用于在檢測到的所述夾角為零的情況下，檢測識別出的所述墻紙邊緣和所述對齊參考線之間的距離；

指令輸出模塊，用于在檢測到的所述距離為零的情況下，輸出墻紙鋪貼作業控制信號，指示墻紙鋪貼裝置進行墻紙鋪貼作業。

6.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，

所述指令輸出模塊，還用于在檢測到的所述夾角不為零的情況下，根據檢測到的所述夾角的大小，輸出對應的夾角調整信號，指示調整裝置按照與檢測到的所述夾角對應的方式調整墻紙鋪貼裝置的水平夾角，再觸發所述圖像獲取模塊。

7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，

所述指令輸出模塊，還用于在檢測到的所述距離不為零的情況下，根據檢測到的所述距離的大小，輸出對應的距離調整信號，指示調整裝置按照與檢測到的所述距離對應的方式驅動所述墻紙鋪貼裝置在水平方向上移動，再觸發所述圖像獲取模塊。

8.根據權利要求5至7任一項所述的裝置，其特征在于，所述圖像識別模塊通過以下方式識別出圖像中的墻紙邊緣：

采用直線段檢測LSD算法對得到的灰度圖像進行識別，識別出圖像中的墻紙邊緣。

9.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，其裝置設有第一智能相機和第二智能相機，所述第一智能相機和所述第二智能相機為電荷耦合器件CCD相機，兩相機配合實現所述圖像獲取模塊、圖像轉換模塊、圖像識別模塊、夾角檢測模塊、距離檢測模塊的功能。

10.根據權利要求9所述的裝置，其特征在于，所述第一智能相機和第二智能相機具有這樣的功能：分別攝取圖像，對攝取的圖像進行圖像灰度化處理，得到灰度圖像；對得到的灰度圖像進行識別，識別出圖像中的墻紙邊緣；檢測識別出的所述墻紙邊緣與預設的參考線的夾角，且在所檢測到的所述夾角為零的情況下，所述第一智能相機和第二智能相機還能夠檢測識別出所述墻紙邊緣和所述參考線之間的距離。