[發明專利]手指舵機及靈巧手

有效

• 申請號: 201811636415.2
• 申請日: 2018-12-29
• 公開（公告）號: CN111376295B
• 公開（公告）日: 2021-12-31
• 發明（設計）人: 熊友軍;劉思聰;徐期東;丁宏鈺;龐建新
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技有限公司
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02;B25J15/00
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

本發明提供了一種手指舵機及靈巧手，該手指舵機包括驅動器，用于提供動力源；轉接機構，與所述驅動器的輸出軸連接，且所述轉接機構的輸出軸與所述驅動器的輸出軸相互平行；絲杠，與所述轉接機構的輸出軸固定連接；螺母，與所述絲杠螺紋連接。本發明提供的手指舵機及靈巧手，手指舵機輸出單個自由度，用于控制單個或兩個手指的彎曲，無需動力分配，簡化了手指舵機的結構；并且通過設置轉接機構，可調整驅動器和絲杠的相對位置，減小單個手指舵機的空間，滿足多個手指舵機的安裝需求；另外，絲杠具有自鎖功能，使得該手指舵機還可防止從手指端推動舵機，保護舵機的內部結構。

技術領域

本發明屬于機器人技術領域，更具體地說，是涉及一種手指舵機及靈巧手。

背景技術

目前科研機構、企業等對機器人的研究越來越深入，對機器人手部動作的精度要求越來越高，為了滿足手部動作的精度要求，類人的靈巧手逐漸成為發展趨勢。

靈巧手能夠實現的動作較為復雜，相應地，手部的舵機結構也較為復雜，需要錐齒輪、蝸輪、蝸桿、連桿等傳動機構實現對各個手指的動力分配和傳動控制。

發明內容

本發明的目的在于提供一種手指舵機，以解決現有技術中存在的靈巧手舵機結構復雜的技術問題。

為實現上述目的，本發明采用的技術方案是：提供一種手指舵機，包括：

驅動器，用于提供動力源；

轉接機構，與所述驅動器的輸出軸連接，且所述轉接機構的輸出軸與所述驅動器的輸出軸相互平行；

絲杠，與所述轉接機構的輸出軸固定連接；

螺母，與所述絲杠螺紋連接。

進一步地，所述轉接機構包括與所述驅動器的輸出軸固定連接的主動齒輪、與所述主動齒輪嚙合的從動齒輪，所述絲杠與所述從動齒輪固定連接，且所述驅動器和所述絲杠設于所述轉接機構的同一側。

進一步地，所述主動齒輪的軸線與所述驅動器輸出軸的軸線相重合，所述從動齒輪的軸線與所述絲杠的軸線相重合。

進一步地，所述驅動器包括電機、以及設于所述電機和所述主動齒輪之間的減速機構。

進一步地，所述螺母上開設有至少一個引線孔。

進一步地，所述螺母的一側固定有卡線夾，所述卡線夾包括底座、與所述底座固定連接的蓋板，所述底座上開設有用于容置牽引線的線槽。

進一步地，所述線槽呈弧形。

進一步地，所述手指舵機還包括舵機架，所述舵機架包括用于支撐所述轉接機構的第一支撐部、以及用于支撐所述絲杠的第二支撐部，所述第一支撐部和所述第二支撐部固定連接。

進一步地，所述手指舵機還包括與所述舵機架固定連接的控制板，所述控制板上具有與其電連接的滑動變阻器，所述滑動變阻器的滑塊與所述螺母固定連接。

本發明還提供一種靈巧手，包括上述的手指舵機，還包括手指、穿設于所述手指中的牽引繩，所述牽引繩的一端與螺母固定連接，所述牽引繩的另一端與所述手指固定連接。

本發明提供的手指舵機及靈巧手的有益效果在于：與現有技術相比，本發明手指舵機輸出單個自由度，用于控制單個或兩個手指的彎曲，無需動力分配，簡化了手指舵機的結構，而且該手指舵機通過驅動器驅動轉接機構運動，轉接機構帶動絲杠旋轉，從而推動螺母前后移動，螺母上固定牽引線等結構即可使手指轉動彎曲，實現對手指動作的控制。并且通過設置轉接機構，可調整驅動器和絲杠的相對位置，減小單個手指舵機的空間，滿足多個手指舵機的安裝需求；另外，絲杠具有自鎖功能，使得該手指舵機還可防止從手指端推動舵機，保護舵機的內部結構。

附圖說明