[發明專利]一種舵機的控制方法、控制裝置及終端設備

有效

• 申請號: 201811636376.6
• 申請日: 2018-12-29
• 公開（公告）號: CN111384875B
• 公開（公告）日: 2021-12-17
• 發明（設計）人: 熊友軍;曾勇平;王忠良;柳冬;龐建新
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技有限公司
• 主分類號: H02P1/16
• 分類號: H02P1/16
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

本申請適用于控制技術領域，提供了一種舵機的控制方法、控制裝置及終端設備，包括：獲取壓力減少倍數；根據所述壓力減少倍數建立電壓隊列；基于所述電壓隊列計算當前時刻對應的目標加載電壓；將所述目標加載電壓加載在所述舵機的電機上，所述目標加載電壓用于驅動所述舵機的電機運轉。通過上述方法，能夠在舵機啟動時有效減少加載電壓，進而保護舵機、增加舵機的使用壽命。

技術領域

本申請涉及控制技術領域，尤其涉及一種舵機的控制方法、控制裝置及終端設備。

背景技術

舵機的控制一般采用經典的PID算法，即利用角度誤差和增益計算得到舵機電機兩端的加載電壓。當舵機啟動時，角度誤差可能很大，增益和角度誤差的乘積也很大，導致加載在電機兩端的加載電壓很大。由于加載電壓很大，而舵機剛啟動時，時間很短，這時就會產生一個很大的加速度，進而產生一個很大的撞擊力，瞬間撞擊齒輪箱，影響齒輪箱的壽命。

發明內容

有鑒于此，本申請實施例提供了一種舵機的控制方法、控制裝置及終端設備，以解決現有技術中舵機啟動時加載電壓過大的問題。

本申請實施例的第一方面提供了一種舵機的控制方法，包括：

獲取壓力減少倍數；

根據所述壓力減少倍數建立電壓隊列；

基于所述電壓隊列計算當前時刻對應的目標加載電壓；

將所述目標加載電壓加載在所述舵機的電機上，所述目標加載電壓用于驅動所述舵機的電機運轉。

本申請實施例的第二方面提供了一種舵機的控制裝置，包括：

獲取單元，用于獲取壓力減少倍數；

建立單元，用于根據所述壓力減少倍數建立電壓隊列；

計算單元，用于基于所述電壓隊列計算當前時刻對應的目標加載電壓；

控制單元，用于將所述目標加載電壓加載在所述舵機的電機上，所述目標加載電壓用于驅動所述舵機的電機運轉。

本申請實施例的第三方面提供了一種終端設備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現本申請實施例第一方面提供的所述方法的步驟。

本申請實施例的第四方面提供了一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序被一個或多個處理器執行時實現本申請實施例第一方面提供的所述方法的步驟。

本申請實施例與現有技術相比存在的有益效果是：

本申請實施例通過獲取壓力減少倍數，并根據所述壓力減少倍數建立電壓隊列，能夠更靈活地調整加載電壓；然后基于建立的電壓隊列計算當前時刻對應的目標加載電壓，并將所述目標加載電壓加載在所述舵機的電機上，所述目標加載電壓用于驅動所述舵機的電機運轉。通過上述方法，能夠在舵機啟動時有效減少加載電壓，進而保護舵機、增加舵機的使用壽命。

附圖說明

為了更清楚地說明本申請實施例中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本申請的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本申請實施例提供的舵機的控制方法的實現流程示意圖；

圖2是本申請實施例提供的舵機的控制裝置的示意圖；

圖3是本申請實施例提供的終端設備的示意圖；

圖4是本申請實施例提供的舵機H橋驅動電路示意圖；

圖5是本申請又一實施例提供的舵機H橋驅動電路示意圖。