[發明專利]一種舵機的控制方法、控制裝置及終端設備

有效

• 申請號: 201811636376.6
• 申請日: 2018-12-29
• 公開（公告）號: CN111384875B
• 公開（公告）日: 2021-12-17
• 發明（設計）人: 熊友軍;曾勇平;王忠良;柳冬;龐建新
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技有限公司
• 主分類號: H02P1/16
• 分類號: H02P1/16
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

1.一種舵機的控制方法，其特征在于，包括：

獲取壓力減少倍數；

根據所述壓力減少倍數建立電壓隊列；

基于所述電壓隊列計算當前時刻對應的目標加載電壓；

將所述目標加載電壓加載在所述舵機的電機上，所述目標加載電壓用于驅動所述舵機的電機運轉；

所述電壓隊列為：

{U1,…,Ui,…,Un}；

其中，n為所述壓力減少倍數，n為自然數，Ui為第i個時刻對應的預設加載電壓，1≤i≤n，i為自然數；

所述基于所述電壓隊列計算當前時刻對應的目標加載電壓，包括：

判斷當前時刻是否為所述舵機啟動后的第一個時刻；

若當前時刻為所述舵機啟動后的第一個時刻，則通過計算當前時刻對應的目標加載電壓，其中，u(t1)為所述舵機啟動后的第一個時刻對應的實際加載電壓，所述Uj為所述舵機啟動后的第j個時刻對應的所述預設加載電壓；

若當前時刻不是所述舵機啟動后的第一個時刻，則獲取從所述舵機啟動后的第一個時刻到當前時刻的每個時刻對應的實際加載電壓；利用從所述舵機啟動后的第一個時刻到當前時刻中每個時刻對應的實際加載電壓，并通過計算當前時刻對應的目標加載電壓，其中，u(tp)為所述舵機啟動后的第p個時刻對應的實際加載電壓，所述m為所述當前時刻，所述Uq為所述舵機啟動后的第q個時刻對應的所述預設加載電壓。

2.如權利要求1所述的舵機的控制方法，其特征在于，所述根據所述壓力減少倍數建立電壓隊列，還包括：

分別將所述電壓隊列中每個時刻對應的預設加載電壓的初始值設置為0。

3.一種舵機的控制裝置，其特征在于，包括：

獲取單元，用于獲取壓力減少倍數；

建立單元，用于根據所述壓力減少倍數建立電壓隊列；

計算單元，用于基于所述電壓隊列計算當前時刻對應的目標加載電壓；

控制單元，用于將所述目標加載電壓加載在所述舵機的電機上，所述目標加載電壓用于驅動所述舵機的電機運轉；

所述電壓隊列為：

{U1,…,Ui,…,Un}；

其中，n為所述壓力減少倍數，n為自然數，Ui為第i個時刻對應的預設加載電壓，1≤i≤n，i為自然數；

所述計算單元包括：

判斷模塊，用于判斷當前時刻是否為所述舵機啟動后的第一個時刻；

第一計算模塊，用于若當前時刻為所述舵機啟動后的第一個時刻，則通過計算當前時刻對應的目標加載電壓，其中，u(t1)為所述舵機啟動后的第一個時刻對應的實際加載電壓，所述Uj為所述舵機啟動后的第j個時刻對應的所述預設加載電壓；

獲取模塊，用于若當前時刻不是所述舵機啟動后的第一個時刻，則獲取從所述舵機啟動后的第一個時刻到當前時刻的每個時刻對應的實際加載電壓；

第二計算模塊，用于利用從所述舵機啟動后的第一個時刻到當前時刻的每個時刻對應的實際加載電壓，并通過計算當前時刻對應的目標加載電壓，其中，u(tp)為所述舵機啟動后的第p個時刻對應的實際加載電壓，所述m為所述當前時刻，所述Uq為所述舵機啟動后的第q個時刻對應的所述預設加載電壓。

4.如權利要求3所述的舵機的控制裝置，其特征在于，所述建立單元還包括：

設置模塊，用于分別將所述電壓隊列中每個時刻對應的預設加載電壓的初始值設置為0。

5.一種終端設備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求1至2任一項所述方法的步驟。

6.一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至2任一項所述方法的步驟。