[發明專利]一種運動控制方法、運動控制裝置及機器人

在審

• 申請號: 201811636365.8
• 申請日: 2018-12-29
• 公開（公告）號: CN111376252A
• 公開（公告）日: 2020-07-07
• 發明（設計）人: 熊友軍;陳春玉;劉益彰;葛利剛;龐建新
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/00
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

本發明適用于機器人技術領域，提供了一種運動控制方法、運動控制裝置及機器人，所述運動控制方法，包括：在機器人的運動過程中，獲取所述機器人的運動參數信息；根據所述運動參數信息確定所述機器人的旋轉參數；控制所述機器人執行與所述旋轉參數相對應的旋轉操作。通過本發明，可以提高運動控制的準確性，從而提高所述機器人的運動的穩定性。

技術領域

本發明屬于機器人技術領域，尤其涉及一種運動控制方法、運動控制裝置及機器人。

背景技術

目前，許多機器人常常是通過輪式、步行式、履帶式等機構來實現移動。其中，機器人通過如二足、四足等步行機構來實現移動時，由于一部分擺動的步行機構在運動中具有較大的動量，可能會導致另一部分起支撐作用的步行機構發生轉動，從而導致運動控制不準確，使得機器人的運動穩定性較低。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例提供了一種運動控制方法、運動控制裝置及機器人，可以提高運動控制的準確性，從而提高所述機器人的運動的穩定性。

本發明實施例的第一方面提供了一種運動控制方法，應用于具有步行機構的機器人，所述運動控制方法包括：

在機器人的運動過程中，獲取所述機器人的運動參數信息；

根據所述運動參數信息確定所述機器人的旋轉參數；

控制所述機器人執行與所述旋轉參數相對應的旋轉操作。

本發明實施例的第二方面提供了一種運動控制裝置，應用于具有步行機構的機器人，所述運動控制裝置包括：

獲取模塊，用于在機器人的運動過程中，獲取所述機器人的運動參數信息；

確定模塊，用于根據所述運動參數信息確定所述機器人的旋轉參數；

控制模塊，用于控制所述機器人執行與所述旋轉參數相對應的旋轉操作。

本發明實施例的第三方面提供了一種機器人，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現如上所述運動控制方法的步驟。

本發明實施例的第四方面提供了一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如上所述運動控制方法的步驟。

本發明實施例與現有技術相比存在的有益效果是：本發明實施例中，對于具有步行機構的機器人，首先在機器人的運動過程中，獲取所述機器人的運動參數信息，再根據所述運動參數信息確定所述機器人的旋轉參數，從而控制所述機器人執行與所述旋轉參數相對應的旋轉操作。本發明實施例根據所述步行子機構的運動參數信息，可以判斷所述機器人的運動狀態，從而根據所述機器人的運動狀態確定所述機器人的旋轉參數，并執行相應的旋轉操作，以調整所述機器人在步行運動中由于較大的動量導致的轉動等，從而平衡所述機器人的運動，并修正所述機器人的運動狀態。因此，可以提高運動控制的準確性，從而提高所述機器人的運動的穩定性；并且本發明實施例所提供的控制方式簡單易行，可以使所述機器人在快速運動中也能有效地應用本發明實施例，從而可以實現機器人穩定、快速地移動，具有較高的實用性和易用性。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發明實施例一提供的運動控制方法的實現流程示意圖；

圖2是本發明實施例二提供的運動控制方法的實現流程示意圖；

圖3是本發明實施例三提供的運動控制裝置的示意圖；