[發明專利]一種運動控制方法、運動控制裝置及機器人

在審

• 申請號: 201811636365.8
• 申請日: 2018-12-29
• 公開（公告）號: CN111376252A
• 公開（公告）日: 2020-07-07
• 發明（設計）人: 熊友軍;陳春玉;劉益彰;葛利剛;龐建新
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/00
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

1.一種運動控制方法，其特征在于，應用于具有步行機構的機器人，所述運動控制方法包括：

在機器人的運動過程中，獲取所述機器人的運動參數信息；

根據所述運動參數信息確定所述機器人的旋轉參數；

控制所述機器人執行與所述旋轉參數相對應的旋轉操作。

2.如權利要求1所述的運動控制方法，其特征在于，所述獲取所述機器人的運動參數信息包括：

獲取目標特征點運動參數信息；

相應的，所述根據所述運動參數信息確定所述機器人的旋轉參數包括：

根據所述目標特征點運動參數信息確定所述機器人的旋轉角度和旋轉方向；

相應的，所述控制所述機器人執行與所述旋轉參數相對應的旋轉操作包括：

根據所述旋轉角度和所述旋轉方向，控制所述機器人執行所述旋轉操作。

3.如權利要求2所述的運動控制方法，其特征在于，所述獲取目標特征點運動參數信息包括：

獲取目標特征點沿預設方向的速度信息和/或距離信息；

相應的，所述根據所述目標特征點運動參數信息確定所述機器人的旋轉角度和旋轉方向包括：

根據所述速度信息和/或距離信息，確定所述機器人的旋轉角度和旋轉方向。

4.如權利要求3所述的運動控制方法，其特征在于，所述獲取目標特征點沿預設方向的速度信息和/或距離信息包括：

獲取所述目標特征點沿第一預設方向的第一距離；

獲取所述目標特征點沿第二預設方向的第二速度或者第二距離；

相應的，所述根據所述速度信息和/或距離信息，確定所述機器人的旋轉角度和旋轉方向包括：

根據所述第一距離，并且根據所述第二速度或者第二距離，確定所述機器人的旋轉角度和旋轉方向。

5.如權利要求4所述的運動控制方法，其特征在于，所述根據所述第一距離，并且根據所述第二速度或者第二距離，確定所述機器人的旋轉角度和旋轉方向包括：

根據所述第二速度或者第二距離，確定預設系數；

將所述第一距離與所述預設系數相乘得到所述機器人的旋轉角度，并根據所述目標特征點的移動方向確定所述機器人的旋轉方向。

6.如權利要求3所述的運動控制方法，其特征在于，所述獲取目標特征點沿預設方向的速度信息和/或距離信息包括：

獲取所述目標特征點在目標操作開始時的第一位置信息；

獲取所述目標特征點在目標操作完成時的第二位置信息；

根據所述第一位置信息和第二位置信息，獲取目標特征點沿預設方向的速度信息和/或距離信息。

7.如權利要求1至6任意一項所述的運動控制方法，其特征在于，所述根據所述運動參數信息確定所述機器人的旋轉參數包括：

當檢測到所述機器人完成預設操作時，根據所述運動參數信息確定所述機器人的旋轉參數。

8.一種運動控制裝置，其特征在于，應用于具有步行機構的機器人，所述運動控制裝置包括：

獲取模塊，用于在機器人的運動過程中，獲取所述機器人的運動參數信息；

確定模塊，用于根據所述運動參數信息確定所述機器人的旋轉參數；

控制模塊，用于控制所述機器人執行與所述旋轉參數相對應的旋轉操作。

9.一種機器人，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求1至7任一項所述運動控制方法的步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至7任一項所述運動控制方法的步驟。