[發明專利]汽車定位系統、方法及汽車

有效

• 申請號: 201811634543.3
• 申請日: 2018-12-29
• 公開（公告）號: CN111376851B
• 公開（公告）日: 2021-08-03
• 發明（設計）人: 楊玉玲;王金川;魏順成;林賢體;胡紅星
• 申請（專利權）人: 浙江吉利控股集團有限公司;浙江吉利新能源商用車有限公司;吉利四川商用車有限公司
• 主分類號: B60R16/023
• 分類號: B60R16/023
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 王術蘭

本發明提出一種汽車定位系統、方法及汽車，涉及汽車定位領域，該系統通過分別根據激光測距儀、毫米波雷達以及攝像頭各自在各自的參考坐標系下獲得的第一參考坐標、第二參考坐標以及第三參考坐標，并結合激光測距儀、毫米波雷達以及攝像頭各自在大地坐標系中的坐標所獲得的第一定位坐標、第二定位坐標以及第三定位坐標，分別得到第一坐標轉換參數、第二坐標轉換參數及第三坐標轉換參數，以使中央控制單元能夠分別依據第一坐標轉換參數、第二坐標轉換參數以及第三坐標轉換參數對激光測距儀、毫米波雷達以及攝像頭各自的坐標數據進行融合，對汽車進行定位。本發明提供的汽車定位系統、方法及汽車，能夠降低目標應用場景下汽車的定位成本。

技術領域

本發明涉及汽車定位領域，具體而言，涉及一種汽車定位系統、方法及汽車。

背景技術

在自動駕駛領域，針對汽車的定位要求較高。在現有技術提供的一些無人駕駛的實現方案中，為了適應復雜場景的應用需求，需要較為復雜的感知系統，導致感知系統冗余過多，車輛在實現自動駕駛時增加的成本較高、可移植性較差。

發明內容

本發明的目的在于提供一種汽車定位系統、方法及汽車，能夠降低目標應用場景下汽車的定位成本。

為了實現上述目的，本發明實施例采用的技術方案如下：

第一方面，本發明實施例提供了一種汽車定位系統，包括中央處理單元以及分別與所述中央處理單元電連接激光測距儀、毫米波雷達和攝像頭；

所述激光測距儀用于，依據目標應用場景中的第一目標對象建立的第一參考坐標系獲取第一參考坐標，并將該第一參考坐標發送給所述中央處理單元；

所述毫米波雷達用于，依據所述第一目標對象建立的第二參考坐標系獲取第二參考坐標，并將該第二參考坐標發送給所述中央處理單元；

所述攝像頭用于，依據所述目標應用場景中的第二目標對象建立的第三參考坐標系獲取第三參考坐標，并將該第三參考坐標發送給所述中央處理單元；

所述中央處理單元用于，分別根據所述激光測距儀、所述毫米波雷達及所述攝像頭各自在大地坐標系下的坐標，獲取第一定位坐標、第二定位坐標及第三定位坐標，并根據所述第一參考坐標與所述第一定位坐標、所述第二參考坐標與所述第二定位坐標、所述第三參考坐標與所述第三定位坐標，分別得到第一坐標轉換參數、第二坐標轉換參數及第三坐標轉換參數。

第二方面，本發明實施例提供了一種汽車定位方法，應用于本發明實施例第一方面所提供的汽車定位系統，所述方法包括：

所述激光測距儀依據目標應用場景中的第一目標對象建立的第一參考坐標系獲取第一參考坐標并將該第一參考坐標發送給所述中央處理單元；

所述毫米波雷達依據所述第一目標對象建立的第二參考坐標系獲取第二參考坐標，并將該第二參考坐標發送給所述中央處理單元；

所述攝像頭依據所述目標應用場景中的第二目標對象建立的第三參考坐標系獲取第三參考坐標，并將該第三參考坐標發送給所述中央處理單元；

所述中央處理單元分別根據所述激光測距儀、所述毫米波雷達及所述攝像頭各自在大地坐標系下的坐標，獲取第一定位坐標、第二定位坐標及第三定位坐標，并根據所述第一參考坐標與所述第一定位坐標、所述第二參考坐標與所述第二定位坐標、所述第三參考坐標與所述第三定位坐標，分別得到第一坐標轉換參數、第二坐標轉換參數及第三坐標轉換參數。

第三方面，本發明實施例提供了一種汽車，所述汽車包括本發明實施例第一方面所提供的汽車定位系統。