[發明專利]汽車定位系統、方法及汽車

有效

• 申請號: 201811634543.3
• 申請日: 2018-12-29
• 公開（公告）號: CN111376851B
• 公開（公告）日: 2021-08-03
• 發明（設計）人: 楊玉玲;王金川;魏順成;林賢體;胡紅星
• 申請（專利權）人: 浙江吉利控股集團有限公司;浙江吉利新能源商用車有限公司;吉利四川商用車有限公司
• 主分類號: B60R16/023
• 分類號: B60R16/023
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 王術蘭

1.一種汽車定位系統，其特征在于，包括中央處理單元以及分別與所述中央處理單元電連接激光測距儀、毫米波雷達和攝像頭；

所述激光測距儀用于，依據目標應用場景中的第一目標對象建立的第一參考坐標系獲取第一參考坐標，并將該第一參考坐標發送給所述中央處理單元；

所述毫米波雷達用于，依據所述第一目標對象建立的第二參考坐標系獲取第二參考坐標，并將該第二參考坐標發送給所述中央處理單元；

所述攝像頭用于，依據所述目標應用場景中的第二目標對象建立的第三參考坐標系獲取第三參考坐標，并將該第三參考坐標發送給所述中央處理單元；

所述中央處理單元用于，分別根據所述激光測距儀、所述毫米波雷達及所述攝像頭各自在大地坐標系下的坐標，獲取第一定位坐標、第二定位坐標及第三定位坐標，并根據所述第一參考坐標與所述第一定位坐標、所述第二參考坐標與所述第二定位坐標、所述第三參考坐標與所述第三定位坐標，分別得到第一坐標轉換參數、第二坐標轉換參數及第三坐標轉換參數。

2.如權利要求1所述的系統，其特征在于，所述激光測距儀在獲取所述第一參考坐標時：

所述激光測距儀用于，獲取所述激光測距儀位于所述第一參考坐標系下的三個第一子參考坐標，并根據所述三個第一子參考坐標獲取所述第一參考坐標。

3.如權利要求2所述的系統，其特征在于，所述三個第一子參考坐標不位于同一直線，且所述第一參考坐標為由所述三個第一子參考坐標所確定的圓心的坐標。

4.如權利要求1所述的系統，其特征在于，所述毫米波雷達在獲取所述第二參考坐標時：

所述毫米波雷達用于，獲取所述毫米波雷達位于所述第一參考坐標系下的三個第二子參考坐標，并根據所述三個第二子參考坐標獲取所述第二參考坐標。

5.如權利要求4所述的系統，其特征在于，所述三個第二子參考坐標不位于同一直線，且所述第二參考坐標為由所述三個第二子參考坐標所確定的圓心的坐標。

6.如權利要求1所述的系統，其特征在于，所述攝像頭在獲取所述第三參考坐標時：

所述攝像頭用于，依據所述第二目標對象建立所述第三參考坐標系；

根據Harris角點檢測所述第二目標對象的多個角點，獲取所述多個角點各自在所述第三參考坐標系下的多個角點坐標；

根據所述多個角點坐標，獲取所述第三參考坐標。

7.一種汽車定位方法，其特征在于，應用于如權利要求1-6中任一項所述的汽車定位系統，所述方法包括：

所述激光測距儀依據目標應用場景中的第一目標對象建立的第一參考坐標系獲取第一參考坐標并將該第一參考坐標發送給所述中央處理單元；

所述毫米波雷達依據所述第一目標對象建立的第二參考坐標系獲取第二參考坐標，并將該第二參考坐標發送給所述中央處理單元；

所述攝像頭依據所述目標應用場景中的第二目標對象建立的第三參考坐標系獲取第三參考坐標，并將該第三參考坐標發送給所述中央處理單元；

所述中央處理單元分別根據所述激光測距儀、所述毫米波雷達及所述攝像頭各自在大地坐標系下的坐標，獲取第一定位坐標、第二定位坐標及第三定位坐標，并根據所述第一參考坐標與所述第一定位坐標、所述第二參考坐標與所述第二定位坐標、所述第三參考坐標與所述第三定位坐標，分別得到第一坐標轉換參數、第二坐標轉換參數及第三坐標轉換參數。

8.如權利要求7所述的方法，其特征在于，所述激光測距儀獲取所述第一參考坐標的步驟，包括：

所述激光測距儀獲取所述激光測距儀位于所述第一參考坐標系下的三個第一子參考坐標，并根據所述三個第一子參考坐標獲取所述第一參考坐標。

9.如權利要求8所述的方法，其特征在于，所述三個第一子參考坐標不位于同一直線，且所述第一參考坐標為由所述三個第一子參考坐標所確定的圓心的坐標。

10.一種汽車，其特征在于，所述汽車包括整車控制器以及如權利要求1-6中任一項所述的汽車定位系統，所述整車控制器與所述中央處理單元電連接。