[發明專利]能量回饋控制方法、系統及車輛

在審

• 申請號: 201811634136.2
• 申請日: 2018-12-29
• 公開（公告）號: CN109720209A
• 公開（公告）日: 2019-05-07
• 發明（設計）人: 李天順;陳作;練楊;程波
• 申請（專利權）人: 重慶小康工業集團股份有限公司
• 主分類號: B60L7/18
• 分類號: B60L7/18;B60L15/20
• 代理公司: 北京匯思誠業知識產權代理有限公司 11444
• 代理人: 王剛;龔敏

本申請提供了一種能量回饋控制方法、系統及車輛。該能量回饋控制方法包括：在車輛制動回饋過程中，判斷電機轉速是否大于第一轉速閥值；當判斷電機轉速大于第一轉速閥值時，控制制動回饋力矩隨著電機轉速的減小而增大；當判斷電機轉速小于或者等于第一轉速閥值時，控制制動回饋力矩隨著電機轉速的減小而降低。本申請中，當電機處于高速運行時，可獲得較大制動回饋力矩，可充分利用電池受電能力功率，回饋效率高。當電機處于低速運轉時，制動回饋力矩能下降至較小值，可避免回饋力矩過大導致車輛低速急剎車，影響駕駛體驗，甚至造成安全問題。

【技術領域】

本申請涉及車輛技術領域，尤其涉及一種能量回饋控制方法、系統及車輛。

【背景技術】

電動汽車由于能量利用高、污染少等優點發展十分迅速。但是電池技術的限制仍然使得續駛里程成為電動汽車發展的主要障礙。電池存儲的電能可轉化為機械能驅動車輛行駛；車輛慣性產生的勢能也能推動電機發電，形成能量回饋系統，如此形成能量之間的相互轉化。能量回饋系統可以在車輛滑行和制動階段回收部分能量，因而能低電動汽車的能耗，大大提高車輛的續駛里程和整車能量的利用率。

現有電動汽車包括乘用電動汽車和商用電動汽車。乘用電動汽車配置有汽車電子穩定控制系統(Electronic Stability Controller，以下簡稱ESC系統)。ESC根據制動踏板開度可計算需求制動力，根據當前車速計算電機回饋力矩，同時分配機械制動力矩，以滿足制動踏板輸入的制動力需求。

然而，商用電動汽車一般未配置有ESC系統，其配置有汽車制動防抱死系統(antilock brake system，以下簡稱ABS)。ABS系統無法比例分配制動力矩，電回饋制動力矩僅能通過整車控制器計算扭矩給定電機控制器執行。

現有技術中，商用電動汽車通過整車控制器采樣制動踏板信號、車速信號、加速踏板信號、電機轉速、電池狀態等信號來控制回饋。當加速踏板開度為零進入滑行或者制動踏板被踩下進入制動時，整車控制器根據當前電池反饋的可受電能力功率，結合電機轉速，均通過同一公式計算當前回饋力矩，回饋力矩隨著電機轉速降低而逐漸正比增大。

回饋力矩隨著電機轉速的減小逐漸增大，當轉速較低時回饋力矩極大，會導致急剎車現象，并且影響車輛的滑行距離，使實際行駛距離小于駕駛者預想的行駛距離不一致，降低用戶體驗，甚至導致安全問題。

為避免低速時急剎車且保證滑行距離，現有技術中直接限定了回饋力矩的最大值，該回饋力矩最大值需要極小設置。在整個制動極滑行回饋進程中，回饋力矩被限制為小于該回饋力矩最大值，導致即使電機轉速較高時的回饋力矩仍然較小，從而影響回饋功率，導致電池受電能力功率不能充分利用，回饋效率低。

【申請內容】

有鑒于此，本申請實施例提供了一種能量回饋控制方法、系統及車輛，有利于充分利用電池受電能力功率，回饋效率高。

第一方面，提供了一種能量回饋控制方法。該能量回饋控制方法包括：

在車輛制動回饋過程中，判斷電機轉速是否大于第一轉速閥值；

當判斷電機轉速大于第一轉速閥值時，控制制動回饋力矩隨著電機轉速的減小而增大；

當判斷電機轉速小于或者等于第一轉速閥值時，控制制動回饋力矩隨著電機轉速的減小而降低。

可選地，在車輛制動回饋過程中，判斷電機轉速是否小于或者等于第二轉速閥值，其中所述第二轉速閥值小于所述第一轉速閥值；

當判斷電機轉速小于或者等于第二轉速閥值時，停止制動回饋。

可選地，在車輛制動回饋過程中，當判斷電機轉速大于第一轉速閥值時，控制制動回饋力矩隨著電機轉速的減小而線性增大；

當判斷電機轉速小于或者等于第一轉速閥值時，控制制動回饋力矩隨著電機轉速的減小而線性降低。