[發(fā)明專利]一種固件更新方法、裝置及機器人關(guān)節(jié)的控制器

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811633947.0
• 申請日: 2018-12-29
• 公開（公告）號: CN109814900B
• 公開（公告）日: 2023-05-30
• 發(fā)明（設計）人: 林松;莊飛飛;雷德華;劉志立
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市越疆科技股份有限公司
• 主分類號: G06F8/65
• 分類號: G06F8/65
• 代理公司: 深圳市華勤知識產(chǎn)權(quán)代理事務所(普通合伙) 44426
• 代理人: 鄒新華

本發(fā)明涉及機器人領(lǐng)域，尤其涉及一種固件更新方法、裝置及機器人關(guān)節(jié)的控制器。本實施例提供的固件更新方法、裝置及機器人關(guān)節(jié)的控制器，通過獲取所述主站協(xié)議棧發(fā)送的數(shù)據(jù)幀；解析所述數(shù)據(jù)幀，獲取更新文件；基于所述更新文件，更新所述機器人關(guān)節(jié)的控制器的原始固件。本發(fā)明實施例通過在所述主控制器中的主站協(xié)議棧與所述機器人關(guān)節(jié)的控制器的從站協(xié)議棧建立通信，進而通過獲取主站協(xié)議棧發(fā)送的數(shù)據(jù)幀，并通過解析數(shù)據(jù)幀得到更新文件，從而更新所述機器人關(guān)節(jié)的控制器的原始固件文件，實現(xiàn)免拆卸的更新所述機器人的關(guān)節(jié)的機器人關(guān)節(jié)的控制器的固件，加快生產(chǎn)效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機器人領(lǐng)域，尤其涉及一種固件更新方法、裝置及機器人關(guān)節(jié)的控制器。

背景技術(shù)

機器人，是指包括模擬人類行為或思想與模擬其他生物的機械設備機器人的種類與型號繁多。機器人通常需要進行關(guān)節(jié)或者其他機器人關(guān)節(jié)的控制器的固件更新。例如，機器人關(guān)節(jié)的控制器的固件更新。

機器人的固件更新通常采用串口或仿真器下載固件，出廠時只能對于多個關(guān)節(jié)伺服軸分別連線更新后，才能進行組裝，一旦完成裝機，更新固件將變得因難，必須要對關(guān)節(jié)進行拆裝才能實現(xiàn)固件的更新。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實施例提供一種固件更新方法、裝置及機器人關(guān)節(jié)的控制器，以實現(xiàn)機器人免拆卸的固件更新。

第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種固件更新方法，應用于機器人關(guān)節(jié)的控制器，所述機器人關(guān)節(jié)的控制器與主站控制器通信連接，所述主站控制器包括主站協(xié)議棧，所述方法包括：

獲取所述主站協(xié)議棧發(fā)送的數(shù)據(jù)幀；

解析所述數(shù)據(jù)幀，獲取更新文件；

基于所述更新文件，更新所述機器人關(guān)節(jié)的控制器的原始固件。

可選地，所述獲取所述主站協(xié)議棧發(fā)送的數(shù)據(jù)幀，包括：

獲取所述主站協(xié)議棧發(fā)送的讀寫請求指令；

基于所述文件讀寫請求指令，發(fā)送確認指令；

接收所述主站協(xié)議棧發(fā)送的數(shù)據(jù)幀。

可選地，所述基于所述更新文件，更新所述機器人關(guān)節(jié)的控制器的原始固件，包括：

清除所述機器人關(guān)節(jié)的控制器的原始固件，生成清除完成指令；

基于所述清除完成指令，將所述更新文件燒錄至所述機器人關(guān)節(jié)的控制器的閃存。

可選地，在所述獲取所述主站協(xié)議棧發(fā)送的數(shù)據(jù)幀之前，還包括：

主站協(xié)議棧讀取更新文件，并將所述更新文件轉(zhuǎn)換成數(shù)據(jù)幀格式。

可選地，所述機器人關(guān)節(jié)的控制器包括至少一個從站協(xié)議棧，所述從站協(xié)議棧之間通信連接；

在所述基于所述更新文件，更新所述機器人關(guān)節(jié)的控制器的原始固件之后，還包括：

將所述更新文件發(fā)送至下一個從站協(xié)議棧。

第二方面，本發(fā)明實施例提供了一種固件更新裝置，應用于機器人關(guān)節(jié)的控制器，所述機器人關(guān)節(jié)的控制器與控制器通信連接，所述控制器包括主站協(xié)議棧，所述裝置包括：

獲取模塊，用于獲取所述主站協(xié)議棧發(fā)送的數(shù)據(jù)幀；

解析模塊，用于解析所述數(shù)據(jù)幀，獲取更新文件；

更新模塊，用于基于所述更新文件，更新所述機器人關(guān)節(jié)的控制器的原始固件。

可選地，所述獲取模塊包括：

獲取單元，用于獲取所述主站協(xié)議棧發(fā)送的讀寫請求指令；

發(fā)送單元，用于基于所述文件讀寫請求指令，發(fā)送確認指令；