[發(fā)明專利]一種固件更新方法、裝置及機器人關(guān)節(jié)的控制器有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201811633947.0 | 申請日： | 2018-12-29 |
| 公開（公告）號： | CN109814900B | 公開（公告）日： | 2023-05-30 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 林松;莊飛飛;雷德華;劉志立 | 申請（專利權(quán)）人： | 深圳市越疆科技股份有限公司 |
| 主分類號： | G06F8/65 | 分類號： | G06F8/65 |
| 代理公司： | 深圳市華勤知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44426 | 代理人： | 鄒新華 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市南山區(qū)桃源街道福*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 更新 方法 裝置 機器人 關(guān)節(jié) 控制器 | ||
1.一種固件更新方法，應(yīng)用于機器人關(guān)節(jié)的控制器，其特征在于，所述機器人關(guān)節(jié)的控制器數(shù)量為至少兩個，各所述機器人關(guān)節(jié)的控制器之間通信連接，且其中一個所述機器人關(guān)節(jié)的控制器與主站控制器通信連接，所述主站控制器包括主站協(xié)議棧，所述主站控制器用于接收上位機發(fā)送的更新文件，每一個所述機器人關(guān)節(jié)的控制器包括從站協(xié)議棧，所述方法包括：
獲取所述主站協(xié)議棧發(fā)送的數(shù)據(jù)幀；
解析所述數(shù)據(jù)幀，獲取更新文件；
基于所述更新文件，更新所述機器人關(guān)節(jié)的控制器的原始固件文件；
將所述更新文件發(fā)送至下一個從站協(xié)議棧，以供各所述從站協(xié)議棧之間依次傳輸所述更新文件并根據(jù)所述更新文件進行固件更新。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的固件更新方法，其特征在于：所述獲取所述主站協(xié)議棧發(fā)送的數(shù)據(jù)幀，包括：
獲取所述主站協(xié)議棧發(fā)送的讀寫請求指令；
基于所述讀寫請求指令，發(fā)送確認指令；
接收所述主站協(xié)議棧發(fā)送的數(shù)據(jù)幀。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的固件更新方法，其特征在于，所述基于所述更新文件，更新所述機器人關(guān)節(jié)的控制器的原始固件，包括：
清除所述機器人關(guān)節(jié)的控制器的原始固件，生成清除完成指令；
基于所述清除完成指令，將所述更新文件燒錄至所述機器人關(guān)節(jié)的控制器的閃存。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的固件更新方法，其特征在于，在所述獲取所述主站協(xié)議棧發(fā)送的數(shù)據(jù)幀之前，還包括：
主站協(xié)議棧讀取更新文件，并將所述更新文件轉(zhuǎn)換成數(shù)據(jù)幀格式。
5.一種固件更新裝置，應(yīng)用于機器人關(guān)節(jié)的控制器，其特征在于，所述機器人關(guān)節(jié)的控制器數(shù)量為至少兩個，各所述機器人關(guān)節(jié)的控制器之間通訊連接，且其中一個所述機器人關(guān)節(jié)的控制器與控制器通信連接，所述控制器包括主站協(xié)議棧，所述控制器用于接收上位機發(fā)送的更新文件，每一個所述機器人關(guān)節(jié)的控制器包括從站協(xié)議棧，所述裝置包括：
獲取模塊，用于獲取所述主站協(xié)議棧發(fā)送的數(shù)據(jù)幀；
解析模塊，用于解析所述數(shù)據(jù)幀，獲取更新文件；
更新模塊，用于基于所述更新文件，更新所述機器人關(guān)節(jié)的控制器的原始固件；
發(fā)送模塊，用于將所述更新文件發(fā)送至下一個從站協(xié)議棧，以供各所述從站協(xié)議棧之間依次傳輸所述更新文件并根據(jù)所述更新文件進行固件更新。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的固件更新裝置，其特征在于：所述獲取模塊包括：
獲取單元，用于獲取所述主站協(xié)議棧發(fā)送的讀寫請求指令；
發(fā)送單元，用于基于所述讀寫請求指令，發(fā)送確認指令；
接收單元，用于接收所述主站協(xié)議棧發(fā)送的數(shù)據(jù)幀。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的固件更新裝置，其特征在于：所述更新模塊還包括：
清除單元，用于清除所述機器人關(guān)節(jié)的控制器的原始固件，生成清除完成指令；
燒錄單元，用于基于所述清除完成指令，將所述更新文件燒錄至所述機器人關(guān)節(jié)的控制器的閃存。
8.一種機器人關(guān)節(jié)的控制器，其特征在于，所述機器人關(guān)節(jié)的控制器包括：
至少一個處理器；以及，
與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，
所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執(zhí)行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執(zhí)行，以使所述至少一個處理器能夠執(zhí)行如權(quán)利要求1-4任一項所述的方法。
該專利技術(shù)資料僅供研究查看技術(shù)是否侵權(quán)等信息，商用須獲得專利權(quán)人授權(quán)。該專利全部權(quán)利屬于深圳市越疆科技股份有限公司，未經(jīng)深圳市越疆科技股份有限公司許可，擅自商用是侵權(quán)行為。如果您想購買此專利、獲得商業(yè)授權(quán)和技術(shù)合作，請聯(lián)系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/201811633947.0/1.html，轉(zhuǎn)載請聲明來源鉆瓜專利網(wǎng)。
