[發明專利]一種固件更新方法、裝置及機器人關節的控制器

有效

• 申請號: 201811633947.0
• 申請日: 2018-12-29
• 公開（公告）號: CN109814900B
• 公開（公告）日: 2023-05-30
• 發明（設計）人: 林松;莊飛飛;雷德華;劉志立
• 申請（專利權）人: 深圳市越疆科技股份有限公司
• 主分類號: G06F8/65
• 分類號: G06F8/65
• 代理公司: 深圳市華勤知識產權代理事務所(普通合伙) 44426
• 代理人: 鄒新華

1.一種固件更新方法，應用于機器人關節的控制器，其特征在于，所述機器人關節的控制器數量為至少兩個，各所述機器人關節的控制器之間通信連接，且其中一個所述機器人關節的控制器與主站控制器通信連接，所述主站控制器包括主站協議棧，所述主站控制器用于接收上位機發送的更新文件，每一個所述機器人關節的控制器包括從站協議棧，所述方法包括：

獲取所述主站協議棧發送的數據幀；

解析所述數據幀，獲取更新文件；

基于所述更新文件，更新所述機器人關節的控制器的原始固件文件；

將所述更新文件發送至下一個從站協議棧，以供各所述從站協議棧之間依次傳輸所述更新文件并根據所述更新文件進行固件更新。

2.根據權利要求1所述的固件更新方法，其特征在于：所述獲取所述主站協議棧發送的數據幀，包括：

獲取所述主站協議棧發送的讀寫請求指令；

基于所述讀寫請求指令，發送確認指令；

接收所述主站協議棧發送的數據幀。

3.根據權利要求1所述的固件更新方法，其特征在于，所述基于所述更新文件，更新所述機器人關節的控制器的原始固件，包括：

清除所述機器人關節的控制器的原始固件，生成清除完成指令；

基于所述清除完成指令，將所述更新文件燒錄至所述機器人關節的控制器的閃存。

4.根據權利要求1所述的固件更新方法，其特征在于，在所述獲取所述主站協議棧發送的數據幀之前，還包括：

主站協議棧讀取更新文件，并將所述更新文件轉換成數據幀格式。

5.一種固件更新裝置，應用于機器人關節的控制器，其特征在于，所述機器人關節的控制器數量為至少兩個，各所述機器人關節的控制器之間通訊連接，且其中一個所述機器人關節的控制器與控制器通信連接，所述控制器包括主站協議棧，所述控制器用于接收上位機發送的更新文件，每一個所述機器人關節的控制器包括從站協議棧，所述裝置包括：

獲取模塊，用于獲取所述主站協議棧發送的數據幀；

解析模塊，用于解析所述數據幀，獲取更新文件；

更新模塊，用于基于所述更新文件，更新所述機器人關節的控制器的原始固件；

發送模塊，用于將所述更新文件發送至下一個從站協議棧，以供各所述從站協議棧之間依次傳輸所述更新文件并根據所述更新文件進行固件更新。

6.根據權利要求5所述的固件更新裝置，其特征在于：所述獲取模塊包括：

獲取單元，用于獲取所述主站協議棧發送的讀寫請求指令；

發送單元，用于基于所述讀寫請求指令，發送確認指令；

接收單元，用于接收所述主站協議棧發送的數據幀。

7.根據權利要求5所述的固件更新裝置，其特征在于：所述更新模塊還包括：

清除單元，用于清除所述機器人關節的控制器的原始固件，生成清除完成指令；

燒錄單元，用于基于所述清除完成指令，將所述更新文件燒錄至所述機器人關節的控制器的閃存。

8.一種機器人關節的控制器，其特征在于，所述機器人關節的控制器包括：

至少一個處理器；以及，

與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，

所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執行，以使所述至少一個處理器能夠執行如權利要求1-4任一項所述的方法。