[發(fā)明專利]具有防碰撞設備的自動導引車輛

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811631932.0
• 申請日: 2018-12-29
• 公開（公告）號: CN110968090A
• 公開（公告）日: 2020-04-07
• 發(fā)明（設計）人: 樊家倫;周永良;衛(wèi)路斯;尹元立
• 申請（專利權）人: 物流及供應鏈多元技術研發(fā)中心有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;B60Q9/00;B62D63/04;G01S17/931
• 代理公司: 北京潤平知識產(chǎn)權代理有限公司 11283
• 代理人: 肖冰濱;王曉曉

本發(fā)明公開了一種用于自動導引車輛(AGV)的防碰撞設備，所述防碰撞設備包括：物體檢測傳感器組件；與傳感器組件電子通信的控制器；物體檢測傳感器組件，其被配置成產(chǎn)生檢測信號，以限定感測區(qū)域并接收反射的檢測信號；控制器被配置為：基于反射信號的參數(shù)，處理反射信號以檢測物體的存在，在感測區(qū)域內(nèi)限定邊界，動態(tài)調(diào)整邊界的尺寸和/或形狀，以及確定檢測到的物體是否位于邊界內(nèi)。

技術領域

本公開涉及一種與自動導引車輛(AGV)一起使用的防碰撞設備。特別地，本公開涉及用于在室內(nèi)環(huán)境中使用的自動導引車輛(AGV)的防碰撞設備和方法。本公開還涉及一種包括防碰撞設備的自動導引車輛(AGV)。

背景技術

倉庫越來越受歡迎，特別是隨著在線購物和貨物交付的日益普及。倉庫是室內(nèi)環(huán)境的一個例子，其中通常使用自動導引車輛。自動導引車輛(AGV)是一種移動機器人，其由于各種功能而用于倉庫中，例如移動擱架，或者在擱架之間移動貨物或堆疊貨物等。通常在室內(nèi)環(huán)境(例如，在倉庫里)中使用多個AGV。由于室內(nèi)環(huán)境中的空間限制，在室內(nèi)環(huán)境中AGV之間和/或AGV與室內(nèi)環(huán)境內(nèi)的其他物體之間總是存在碰撞的風險。

發(fā)明內(nèi)容

本公開涉及一種用在AGV上的防碰撞設備，具體地，本公開涉及一種用在AGV上的防碰撞設備，所述AGV適用于室內(nèi)環(huán)境(例如倉庫)。本公開還涉及一種包括防碰撞設備的自動導引車輛。

本發(fā)明的一個目的是提供防碰撞設備、自動導引車輛中的至少一個，該自動導引車輛包括用在自動導引車輛的防碰撞設備，或者為公眾提供有用的替代方案。

本發(fā)明(或者多個發(fā)明)的其他目的可以從以下描述和附圖中變得顯而易見，所述描述和附圖僅作為示例給出。

在一個示例性實施方式中。

根據(jù)第一方面，本發(fā)明涉及一種用于自動導引車輛(AGV)的防碰撞設備，所述防碰撞設備包括：

物體檢測傳感器組件；

與傳感器組件電子通信的控制器；

物體檢測傳感器組件，其被配置成產(chǎn)生檢測信號，以限定感測區(qū)域并接收反射的檢測信號；

控制器被配置為：

基于反射信號的參數(shù)，處理反射信號以檢測物體的存在，

在感測區(qū)域內(nèi)限定邊界，

動態(tài)調(diào)整邊界的尺寸和/或形狀，以及

確定檢測到的物體是否位于邊界內(nèi)。

在一個實施方式中，所述控制器被配置為：如果在所述邊界內(nèi)檢測到物體和/或產(chǎn)生警報，則產(chǎn)生控制信號以禁用所述AGV。

在一個實施方式中，所述物體檢測傳感器組件包括至少一個發(fā)射器和一個或多個接收器，其中，所述至少一個發(fā)射器配置成發(fā)射所述檢測信號，并且所述一個或多個接收器配置為接收反射信號，反射信號被一個或多個物體反射。

在一個實施方式中，所述邊界是二維多邊形。

在一個實施方式中，所述發(fā)射器被配置為發(fā)射二維檢測信號，所述二維檢測信號限定二維感測區(qū)域，并且所述控制器還被配置為將所述邊界覆蓋在所述感測區(qū)域上。

在一個實施方式中，所述控制器被配置為調(diào)整所述邊界的長度或?qū)挾戎械囊粋€或多個。

在一個實施方式中，所述控制器被配置為基于所述物體檢測傳感器組件相對于限定所需位置的位置標記的位置來調(diào)整所述邊界的長度或?qū)挾戎械囊粋€或多個。

在一個實施方式中，所述控制器被配置為一旦達到所述期望位置就調(diào)整所述邊界的尺寸。

在一個實施方式中，檢測信號和反射信號是光信號或聲信號或紅外信號。