[發明專利]具有防碰撞設備的自動導引車輛

在審

• 申請號: 201811631932.0
• 申請日: 2018-12-29
• 公開（公告）號: CN110968090A
• 公開（公告）日: 2020-04-07
• 發明（設計）人: 樊家倫;周永良;衛路斯;尹元立
• 申請（專利權）人: 物流及供應鏈多元技術研發中心有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;B60Q9/00;B62D63/04;G01S17/931
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司 11283
• 代理人: 肖冰濱;王曉曉

1.一種用于自動導引車輛的防碰撞設備，所述防碰撞設備包括：

物體檢測傳感器組件；

控制器,所述控制器與所述物體檢測傳感器組件電子通信的；

所述物體檢測傳感器組件，其被配置成產生檢測信號，以限定感測區域并接收反射的檢測信號；

所述控制器被配置為：

基于反射信號的參數，處理反射信號以檢測物體的存在，

在感測區域內限定邊界，

動態調整邊界的尺寸和/或形狀，以及

確定檢測到的物體是否位于邊界內。

2.根據權利要求1所述的防碰撞設備，其中，所述控制器被配置為：如果在所述邊界內檢測到物體和/或產生警報，則產生控制信號以禁用所述自動導引車輛。

3.根據權利要求2所述的防碰撞設備，其中，所述物體檢測傳感器組件包括至少一個發射器和一個或多個接收器，其中，所述至少一個發射器配置成發射所述檢測信號，并且所述一個或多個接收器配置為接收反射信號，反射信號被一個或多個物體反射。

4.根據權利要求1所述的防碰撞設備，其中，所述邊界是二維多邊形。

5.根據權利要求1所述的防碰撞設備，其中，所述發射器被配置為發射二維檢測信號，所述二維檢測信號限定二維感測區域，并且所述控制器還被配置為將所述邊界覆蓋在所述感測區域上。

6.根據權利要求1所述的防碰撞設備，其中，所述控制器被配置為調整所述邊界的長度或寬度中的一個或多個。

7.根據權利要求6所述的防碰撞設備，其中，所述控制器被配置為基于所述物體檢測傳感器組件相對于限定所需位置的位置標記的位置來調整所述邊界的長度或寬度中的一個或多個。

8.根據權利要求1所述的防碰撞設備，其中，所述控制器被配置為一旦達到所述期望位置就調整所述邊界的尺寸。

9.根據權利要求1所述的防碰撞設備，其中，檢測信號和反射信號是光信號或聲信號或紅外信號。

10.根據權利要求1所述的防碰撞設備，其中，所述檢測信號和反射信號是激光信號，使得所述物體檢測傳感器組件被配置為基于所述激光檢測信號和所述激光反射信號確定所述物體的存在。

11.根據權利要求1所述的防碰撞設備，其中，所述防碰撞設備設置在殼體內，并且所述殼體適于改裝到室內環境中使用的自動導引車輛。

12.一種在室內環境中使用的自動導引車輛，包括：

底盤；

一個或多個運動結構,所述運動結構由所述底盤支撐；

驅動組件，設置在底盤上或底盤內，并聯結到一個或多個運動結構，驅動組件配置成驅動一個或多個運動結構；

防碰撞設備，所述防碰撞設備設置在底盤上，其中所述防碰撞設備包括：

物體檢測傳感器組件，所述物體檢測傳感器組件安裝在底盤上或底盤內，所述物體檢測傳感器組件被配置為產生檢測信號以限定感測區域并接收反射的檢測信號；

位置檢測傳感器，所述位置檢測傳感器安裝在底盤上或底盤內，所述位置檢測傳感器配置為產生位置信號；

控制器，其布置成與物體檢測傳感器組件和位置檢測傳感器電子通信，控制器配置為：

處理位置信號并確定自動車輛在室內環境中的位置，

基于反射的檢測信號的參數，處理反射的檢測信號以檢測物體的存在，

在感測區域內限定邊界，

相對于預定位置動態調整邊界的尺寸和/或形狀，以及

確定檢測到的物體是否位于邊界內。

13.根據權利要求12所述的自動導引車輛，其中，所述位置檢測傳感器是位于所述底盤的下側的相機，并且其中，所述相機被配置為檢測位于所述環境內的一個或多個標記。