[發(fā)明專利]基于雷達的車輛位置檢測方法、裝置和計算機設(shè)備有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201811630335.6 | 申請日： | 2018-12-29 |
| 公開（公告）號： | CN109581380B | 公開（公告）日： | 2023-04-07 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 張嫻婧;張俊;周全赟 | 申請（專利權(quán)）人： | 百度在線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)（北京）有限公司 |
| 主分類號： | G01S13/931 | 分類號： | G01S13/931;G01S13/87;G01S13/06 |
| 代理公司： | 北京清亦華知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 宋合成 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 基于 雷達 車輛 位置 檢測 方法 裝置 計算機 設(shè)備 | ||
本發(fā)明提出一種基于雷達的車輛位置檢測方法、裝置和計算機設(shè)備，其中，方法包括：根據(jù)第二雷達在第一時刻檢測到的多個輪廓點的檢測位置，以及多個輪廓點在第二時刻的原始位置，確定從第二時刻到第一時刻之間多個輪廓點的位移，根據(jù)第一雷達檢測到的檢測點的移動速度，預(yù)測在第二時刻到第一時刻之間檢測點的位移，根據(jù)檢測點的位移，將多個輪廓點中位移與檢測點位移匹配的輪廓點確定為基準(zhǔn)點，并根據(jù)多個輪廓點在第二時刻的原始位置，得到多個輪廓點在第一時刻的預(yù)測位置，實現(xiàn)了對障礙物位置和外形的準(zhǔn)確預(yù)測，同時降低了運算量，解決現(xiàn)有技術(shù)中需要對障礙物建立復(fù)制的觀測模型，無法實現(xiàn)對障礙物外形的準(zhǔn)確觀測，同時運算量較大的技術(shù)問題。
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及車輛自動駕駛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于雷達的車輛位置檢測方法、裝置和計算機設(shè)備。
背景技術(shù)
近些年，自動駕駛技術(shù)發(fā)展迅速，為了實現(xiàn)車輛的自動駕駛，車輛需要獲取360度全景視野障礙物的感知信息，從而自動駕駛系統(tǒng)通常設(shè)置有多個雷達，這些雷達分別設(shè)置在車身不同位置，其中，部分雷達用于檢測障礙物的移動速度，另外部分雷達用于檢測障礙物輪廓，以便從多個觀測角度和多個測量維度對障礙物進行檢測，實現(xiàn)車輛的自動駕駛，保障車輛的運行安全。
由于多個雷達安裝位置不同，以及檢測時間間隔不同等原因，多個雷達檢測到同一障礙物的時刻往往是不同步的，為了實時得到障礙物的檢測信息，通常采用的方法是根據(jù)檢測信息進行復(fù)雜建模，得到障礙模型，每當(dāng)一個雷達檢測到障礙物時，對障礙物模型進行更新，來實現(xiàn)對障礙物的實時觀測和識別。在實際使用中發(fā)現(xiàn)，這種觀測模型預(yù)測得到的障礙物的輪廓準(zhǔn)確度較差，同時，算法復(fù)雜，運算量較大。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明旨在至少在一定程度上解決相關(guān)技術(shù)中的技術(shù)問題之一。
為此，本發(fā)明的第一個目的在于提出一種基于雷達的車輛位置檢測方法，通過設(shè)置特性不同的第一雷達和第二雷達，基于第一雷達檢測到的單個檢測點的移動速度，預(yù)測單個檢測點的位移，根據(jù)單個檢測點的位移，將第二雷達檢測到的多個輪廓點中位移與單個檢測點位移匹配的檢測點確定為基準(zhǔn)點，進而，基于基準(zhǔn)點的位移，預(yù)測多個輪廓點的位置，實現(xiàn)了對障礙物位置和外形的準(zhǔn)確預(yù)測，同時降低了運算量。
本發(fā)明的第二個目的在于提出一種基于雷達的車輛位置檢測裝置。
本發(fā)明的第三個目的在于提出一種計算機設(shè)備。
本發(fā)明的第四個目的在于提出一種非臨時性計算機可讀存儲介質(zhì)。
為達上述目的，本發(fā)明第一方面實施例提出了一種基于雷達的車輛位置檢測方法，其中，雷達為至少兩個，包括對車輛的單個檢測點進行移動速度檢測的第一雷達，以及對所述車輛的多個輪廓點進行位置檢測的第二雷達，方法包括：
根據(jù)所述第二雷達在第一時刻檢測到的多個輪廓點的檢測位置，以及根據(jù)所述多個輪廓點在第二時刻的原始位置，確定從所述第二時刻到所述第一時刻之間所述多個輪廓點的位移；其中，所述第二時刻早于所述第一時刻；
根據(jù)所述第一雷達檢測到的所述檢測點的移動速度，預(yù)測在所述第二時刻到所述第一時刻之間所述檢測點的位移；
根據(jù)所述檢測點的位移，從所述多個輪廓點中，確定基準(zhǔn)點；其中，所述基準(zhǔn)點的位移與所述檢測點的位移匹配；
根據(jù)所述基準(zhǔn)點的位移，以及根據(jù)所述多個輪廓點在所述第二時刻的原始位置，得到所述多個輪廓點在所述第一時刻的預(yù)測位置。
為達上述目的，本發(fā)明第二方面實施例提出了一種基于雷達的車輛位置檢測裝置，其中，雷達為至少兩個，包括對車輛的單個檢測點進行移動速度檢測的第一雷達，以及對所述車輛的多個輪廓點進行位置檢測的第二雷達，所述裝置包括：
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- 專利分類
G01S 無線電定向；無線電導(dǎo)航；采用無線電波測距或測速；采用無線電波的反射或再輻射的定位或存在檢測；采用其他波的類似裝置
G01S13-00 使用無線電波的反射或再輻射的系統(tǒng)，例如雷達系統(tǒng)；利用波的性質(zhì)或波長是無關(guān)的或未指明的波的反射或再輻射的類似系統(tǒng)
G01S13-02 .利用無線電波反射的系統(tǒng)，例如，初級雷達系統(tǒng)；類似的系統(tǒng)
G01S13-66 .雷達跟蹤系統(tǒng)；類似系統(tǒng)
G01S13-74 .應(yīng)用無線電波再輻射的系統(tǒng)，例如二次雷達系統(tǒng)；類似系統(tǒng)
G01S13-86 .雷達系統(tǒng)與非雷達系統(tǒng)
G01S13-87 .雷達系統(tǒng)的組合，例如一次雷達與二次雷達
