[發(fā)明專利]基于雷達的車輛位置檢測方法、裝置和計算機設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811630335.6
• 申請日: 2018-12-29
• 公開（公告）號: CN109581380B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張嫻婧;張俊;周全赟
• 申請（專利權(quán)）人: 百度在線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)（北京）有限公司
• 主分類號: G01S13/931
• 分類號: G01S13/931;G01S13/87;G01S13/06
• 代理公司: 北京清亦華知識產(chǎn)權(quán)代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 宋合成

1.一種基于雷達的車輛位置檢測方法，其特征在于，所述雷達為至少兩個，包括對車輛的單個檢測點進行移動速度檢測的第一雷達，以及對所述車輛的多個輪廓點進行位置檢測的第二雷達，所述方法包括以下步驟：

根據(jù)所述第二雷達在第一時刻檢測到的多個輪廓點的檢測位置，以及根據(jù)所述多個輪廓點在第二時刻的原始位置，確定從所述第二時刻到所述第一時刻之間所述多個輪廓點的位移；其中，所述第二時刻早于所述第一時刻；

根據(jù)所述第一雷達檢測到的所述檢測點的移動速度，預測在所述第二時刻到所述第一時刻之間所述檢測點的位移；

根據(jù)所述檢測點的位移，從所述多個輪廓點中，確定基準點；其中，所述基準點的位移與所述檢測點的位移匹配；

根據(jù)所述基準點的位移，以及根據(jù)所述多個輪廓點在所述第二時刻的原始位置，得到所述多個輪廓點在所述第一時刻的預測位置；

所述第一雷達還用于檢測所述檢測點的位置，其中，所述多個輪廓點在第二時刻的原始位置的確定方法，包括：

根據(jù)所述第一雷達在所述第二時刻檢測到的所述檢測點的檢測位置，以及設(shè)定的所述檢測點與多個輪廓點的初始相對位置，確定所述多個輪廓點在所述第二時刻的原始位置；

或者，

將所述第二雷達在所述第二時刻檢測到的所述多個輪廓點的檢測位置，確定為所述多個輪廓點在所述第二時刻的原始位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛位置檢測方法，其特征在于，所述第二雷達還用于檢測中心點的移動速度；其中，所述中心點位于所述多個輪廓點的中心位置；

所述根據(jù)所述第一雷達檢測到的所述檢測點的移動速度，預測在所述第二時刻到所述第一時刻之間所述檢測點的位移，包括：

將所述第二雷達在所述第一時刻檢測到的所述中心點的移動速度，與所述第一雷達在距離所述第一時刻的最近時刻檢測到的所述檢測點的移動速度進行加權(quán)，得到所述第二時刻到所述第一時刻之間所述檢測點的移動速度；

根據(jù)所述第二時刻到所述第一時刻之間所述檢測點的移動速度，預測在所述第二時刻到所述第一時刻之間所述檢測點的位移。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輛位置檢測方法，其特征在于，所述第一雷達檢測到的移動速度對應的權(quán)重大于所述第二雷達檢測到的移動速度對應的權(quán)重。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛位置檢測方法，所述初始相對位置為所述檢測點位于所述多個輪廓點的中心位置，所述多個輪廓點圍合得到的邊框符合設(shè)定尺寸。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛位置檢測方法，其特征在于，所述將所述第二雷達在所述第二時刻檢測到的所述多個輪廓點的檢測位置，確定為所述多個輪廓點在所述第二時刻的原始位置之后，還包括：

根據(jù)所述檢測點與所述多個輪廓點之間的相對位置關(guān)系，確定所述第二時刻所述檢測點所在位置；

其中，所述相對位置關(guān)系，是根據(jù)所述第二時刻的前一時刻所述檢測點相對所述多個輪廓點的中心的偏移量確定的，或者，是設(shè)定的所述檢測點與多個輪廓點的初始相對位置。

6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一項所述的車輛位置檢測方法，其特征在于，所述根據(jù)所述基準點的位移，以及根據(jù)所述多個輪廓點在所述第二時刻的原始位置，得到所述多個輪廓點在所述第一時刻的預測位置之后，還包括：

獲取所述第一雷達在第三時刻檢測到的所述檢測點的移動速度；所述第三時刻晚于所述第一時刻；

根據(jù)所述第三時刻檢測到的所述檢測點的移動速度，確定所述檢測點在所述第一時刻至所述第三時刻之間的位移；

根據(jù)所述檢測點在所述第一時刻至所述第三時刻之間的位移，以及根據(jù)所述第一時刻所述多個輪廓點的預測位置，確定所述第三時刻所述多個輪廓點的預測位置。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的車輛位置檢測方法，其特征在于，所述第三時刻所述多個輪廓點所圍合得到的邊框小于所述第一時刻所述多個輪廓點圍合得到的邊框。