[發(fā)明專利]物體的檢測方法、檢測裝置及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811628139.5
• 申請日: 2018-12-28
• 公開（公告）號: CN109816675A
• 公開（公告）日: 2019-05-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王萌萌
• 申請（專利權(quán)）人: 歌爾股份有限公司
• 主分類號: G06T7/13
• 分類號: G06T7/13;G06T7/136;G06T7/62
• 代理公司: 北京太合九思知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11610
• 代理人: 張愛

1.一種物體的檢測方法，其特征在于，包括：

對待檢測圖像進(jìn)行邊緣檢測，確定所述待檢測圖像中存在的至少一個輪廓；

針對每個所述輪廓，獲取所述輪廓的外接矩形框；

計算所述輪廓圍成的封閉區(qū)域的輪廓直徑；

基于所述外接矩形框的邊長及所述輪廓直徑，確定所述輪廓的形狀；

基于各所述輪廓的形狀，確定待檢測圖像中的物體以及物體參數(shù)信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述計算輪廓圍成的封閉區(qū)域的輪廓直徑包括：

基于所述封閉區(qū)域中包含的像素點個數(shù)及像素點大小，計算所述輪廓圍成的封閉區(qū)域的輪廓面積；

根據(jù)所述輪廓面積，并基于圓的面積與直徑的關(guān)系，計算所述輪廓圍成的封閉區(qū)域的輪廓直徑。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述外接矩形框的邊長及所述輪廓直徑，確定所述輪廓的形狀，包括：

判斷所述輪廓的外接矩形框的相鄰邊長之間的第一長度差是否在第一閾值內(nèi)，且所述輪廓直徑與對應(yīng)輪廓的外接矩形框的邊長之間的第二長度差是否在第二閾值內(nèi)，若判斷結(jié)果均為是，確定所述輪廓的形狀為圓形。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述待檢測圖像中存在的至少一個輪廓包括：確定所述待檢測圖像中至少存在第一輪廓以及第二輪廓；

所述方法還包括：獲取第一輪廓的第一質(zhì)心的位置以及獲取第二輪廓的第二質(zhì)心的位置；

所述確定待檢測圖像中的物體以及物體參數(shù)信息還基于所述第一質(zhì)心的位置、所述第二質(zhì)心的位置以及各所述輪廓對應(yīng)的輪廓直徑。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，

當(dāng)所述第一質(zhì)心與所述第二質(zhì)心的位置之差小于第三閾值且所述第一輪廓與所述第二輪廓的半徑之差大于第四閾值，則確定所述待檢測圖像中的物體以及物體參數(shù)信息包括同心圓環(huán)；

當(dāng)所述第一質(zhì)心與所述第二質(zhì)心的位置之差小于第三閾值且所述第一輪廓與所述第二輪廓的半徑之差小于第五閾值，則確定所述待檢測圖像中的物體以及物體參數(shù)信息包括同心圓。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

計算所述同心圓環(huán)的第一質(zhì)心與第二質(zhì)心的位置的平均值，得到所述同心圓環(huán)的圓心；

根據(jù)所述同心圓環(huán)的第一輪廓上像素點與所述同心圓環(huán)的圓心的距離，計算所述同心圓環(huán)的第一輪廓半徑；根據(jù)所述同心圓環(huán)的第二輪廓上像素點與所述同心圓環(huán)的圓心的距離，計算所述同心圓環(huán)的第二輪廓半徑；和/或，

計算所述同心圓的第一質(zhì)心與第二質(zhì)心的位置的平均值，得到所述同心圓的圓心；

根據(jù)所述同心圓的第一輪廓與第二輪廓上像素點與所述圓心的距離，計算所述同心圓的輪廓半徑。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述同心圓環(huán)的第一輪廓上像素點與所述同心圓環(huán)的圓心的距離，計算所述同心圓環(huán)的第一輪廓半徑；根據(jù)所述同心圓環(huán)的第二輪廓上像素點與所述同心圓環(huán)的圓心的距離，計算所述同心圓環(huán)的第二輪廓半徑，包括：

將所述第一輪廓上多個像素點與所述同心圓環(huán)的圓心的距離的平均值，作為同心圓環(huán)的第一輪廓半徑；

將所述第二輪廓上多個像素點與所述同心圓環(huán)的圓心的距離的平均值，作為同心圓環(huán)的第二輪廓半徑；

根據(jù)所述同心圓的第一輪廓與第二輪廓上像素點與所述圓心的距離，計算所述同心圓的輪廓半徑，包括：

將所述同心圓的第一輪廓和第二輪廓上多個像素點與所述圓心的距離的平均值，作為所述同心圓的輪廓半徑。

8.根據(jù)權(quán)利要求1-7任一所述的方法，其特征在于，在對待檢測圖像進(jìn)行邊緣檢測之前，還包括：

采集待檢測物體的第一圖像；

對所述第一圖像進(jìn)行灰度化處理；

對灰度化處理后的第一圖像進(jìn)行高斯模糊處理，獲得二值化的待檢測圖像。