[發明專利]一種車輛朝向獲取方法及相關裝置

有效

• 申請號: 201811626175.8
• 申請日: 2018-12-28
• 公開（公告）號: CN109815831B
• 公開（公告）日: 2021-03-23
• 發明（設計）人: 蘇英菲
• 申請（專利權）人: 東軟睿馳汽車技術（沈陽）有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06T7/11;G06T7/187;G06T7/70
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王寶筠

本申請公開了一種車輛朝向獲取方法及相關裝置。首先獲取車輛的俯視圖像，所述俯視圖像中包含所述車輛所在的車道的指向信息；其后利用深度神經網絡對所述俯視圖像進行分割處理，獲得處理后的圖像，所述處理后的圖像中包括代表所述車輛的閉合區域；根據所述閉合區域獲得一個矩形；最終利用所述矩形和所述車道的指向信息，確定所述車輛的朝向。利用深度神經網絡分割處理圖像時，不受圖像中車輛位姿的影響，相比于現有技術，該方法識別車輛的應用范圍更廣，即對非水平或非豎直位姿的車輛的朝向也能夠實現準確識別。另外，結合車道的指向信息，將矩形所代表的車輛與實際路況中車道的指向相匹配，所獲得的車輛朝向準確性得到有效提高。

技術領域

本申請涉及智能交通技術領域，特別是涉及一種車輛朝向獲取方法及相關裝置。

背景技術

隨著人們生活水平的提高，日常生活中人們出行使用的車輛數量也在不斷增長。為給人們出行和泊車提供更加便捷的服務，目前已有一些地圖系統和停車場系統通過智能識別行車場景中的車輛為用戶提供自車的行車路徑規劃。

然而，車輛的朝向信息對于行車路徑規劃非常重要。這是由于車輛朝向與車道的方向可能存在偏差，并且車輛的朝向往往與車輛后續的行駛行為存在聯系。因此，如果獲得的車輛朝向不準確，容易影響路徑規劃等應用。

目前存在一些確定車輛朝向的方法，例如通過裝設雷達確定朝向，然而雷達造價昂貴，在探測范圍內容易受到障礙物的干擾。另外還有fast-rcnn、yolo等目標檢測方法，但是這些方法對圖像中水平或豎直位姿的車輛的朝向加以識別，無法對圖像中傾斜位姿的車輛的朝向加以識別。由于車輛在圖像中的位姿是多變的，因此該方法的應用場景十分有限。

由此可見，已有的一些方法無法對車輛朝向進行準確識別，如何獲取準確的車輛朝向成為本領域急需解決的技術問題。

發明內容

基于上述問題，本申請提供了一種車輛朝向獲取方法及相關裝置，以實現對不同位姿車輛的朝向的準確識別。

本申請實施例公開了如下技術方案：

第一方面，本申請提供一種車輛朝向獲取方法，包括：

獲取車輛的俯視圖像，所述俯視圖像中包含所述車輛所在的車道的指向信息；

利用深度神經網絡對所述俯視圖像進行分割處理，獲得處理后的圖像，所述處理后的圖像中包括代表所述車輛的閉合區域；

根據所述閉合區域獲得一個矩形；

利用所述矩形和所述車道的指向信息，確定所述車輛的朝向。

可選地，所述根據所述閉合區域獲得一個矩形，具體包括：

獲取所述閉合區域的邊緣像素的坐標值；

根據所述邊緣像素的坐標值，獲得所述閉合區域的最小外接矩形或最大內接矩形。

可選地，所述利用所述矩形和所述車道的指向信息，確定所述車輛的朝向，具體包括：

獲取所述矩形的一條長邊上任意兩個像素的坐標值；

根據所述車道的指向信息，確定以所述兩個像素分別為起點和終點的車輛朝向矢量；

根據所述兩個像素的坐標值，利用反三角函數獲取所述車輛朝向矢量與坐標軸的夾角，確定所述車輛的朝向。

可選地，所述方法還包括：

根據所述坐標軸在地理坐標系中代表的方向和所述夾角，確定所述車輛在所述地理坐標系中的朝向。

可選地，在所述根據所述閉合區域獲得一個矩形之后，所述方法還包括：

獲取所述矩形的多個頂點的坐標值；所述多個頂點中至少包括兩個對角頂點；