[發明專利]一種車輛朝向獲取方法及相關裝置

有效

• 申請號: 201811626175.8
• 申請日: 2018-12-28
• 公開（公告）號: CN109815831B
• 公開（公告）日: 2021-03-23
• 發明（設計）人: 蘇英菲
• 申請（專利權）人: 東軟睿馳汽車技術（沈陽）有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06T7/11;G06T7/187;G06T7/70
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王寶筠

1.一種車輛朝向獲取方法，其特征在于，包括：

獲取車輛的俯視圖像，所述俯視圖像中包含所述車輛所在的車道的指向信息；

利用深度神經網絡對所述俯視圖像進行分割處理，獲得處理后的圖像，所述處理后的圖像中包括代表所述車輛的閉合區域；

根據所述閉合區域獲得一個矩形；

利用所述矩形和所述車道的指向信息，確定所述車輛的朝向。

2.根據權利要求1所述的車輛朝向獲取方法，其特征在于，所述根據所述閉合區域獲得一個矩形，具體包括：

獲取所述閉合區域的邊緣像素的坐標值；

根據所述邊緣像素的坐標值，獲得所述閉合區域的最小外接矩形或最大內接矩形。

3.根據權利要求1所述的車輛朝向獲取方法，其特征在于，所述利用所述矩形和所述車道的指向信息，確定所述車輛的朝向，具體包括：

獲取所述矩形的一條長邊上任意兩個像素的坐標值；

根據所述車道的指向信息，確定以所述兩個像素分別為起點和終點的車輛朝向矢量；

根據所述兩個像素的坐標值，利用反三角函數獲取所述車輛朝向矢量與坐標軸的夾角，確定所述車輛的朝向。

4.根據權利要求3所述的車輛朝向獲取方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據所述坐標軸在地理坐標系中代表的方向和所述夾角，確定所述車輛在所述地理坐標系中的朝向。

5.根據權利要求1所述的車輛朝向獲取方法，其特征在于，在所述根據所述閉合區域獲得一個矩形之后，所述方法還包括：

獲取所述矩形的多個頂點的坐標值；所述多個頂點中至少包括兩個對角頂點；

根據所述多個頂點的坐標值，獲得所述車輛的質心的坐標值；

對所述質心的坐標值進行坐標轉化，獲得所述車輛在地理坐標系中的位置。

6.根據權利要求1-5任一項所述的車輛朝向獲取方法，其特征在于，在所述確定所述車輛的朝向之后，所述方法還包括：

根據所述車輛的朝向，模擬所述車輛的行駛狀況。

7.一種車輛朝向獲取裝置，其特征在于，包括：

圖像獲取模塊，用于獲取車輛的俯視圖像，所述俯視圖像中包含所述車輛所在的車道的指向信息；

圖像分割模塊，用于利用深度神經網絡對所述俯視圖像進行分割處理，獲得處理后的圖像，所述處理后的圖像中包括代表所述車輛的閉合區域；

矩形獲取模塊，用于根據所述閉合區域獲得一個矩形；

車輛朝向確定模塊，用于利用所述矩形和所述車道的指向信息，確定所述車輛的朝向。

8.根據權利要求7所述的車輛朝向獲取裝置，其特征在于，所述矩形獲取模塊，具體包括：

坐標值第一獲取單元，用于獲取所述閉合區域的邊緣像素的坐標值；

矩形獲取單元，用于根據所述邊緣像素的坐標值，獲得所述閉合區域的最小外接矩形或最大內接矩形。

9.根據權利要求7所述的車輛朝向獲取裝置，其特征在于，所述車輛朝向確定模塊，具體包括：

坐標值第二獲取單元，用于獲取所述矩形的一條長邊上任意兩個像素的坐標值；

車輛朝向矢量確定單元，用于根據所述車道的指向信息，確定以所述兩個像素分別為起點和終點的車輛朝向矢量；

車輛朝向確定單元，根據所述兩個像素的坐標值，利用反三角函數獲取所述車輛朝向矢量與坐標軸的夾角，確定所述車輛的朝向。

10.根據權利要求9所述的車輛朝向獲取裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

車輛地理朝向確定模塊，用于根據所述坐標軸在地理坐標系中代表的方向和所述夾角，確定所述車輛在所述地理坐標系中的朝向。