[發明專利]掃地記錄圖的校準方法、掃地機器人及移動終端

有效

• 申請號: 201811625986.6
• 申請日: 2018-12-28
• 公開（公告）號: CN109528095B
• 公開（公告）日: 2020-11-17
• 發明（設計）人: 魯峰
• 申請（專利權）人: 深圳市愚公科技有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 深圳新創友知識產權代理有限公司 44223
• 代理人: 江耀純

本發明公開了一種掃地記錄圖的校準方法、掃地機器人及移動終端，掃地記錄圖的校準方法包括基本掃地記錄圖獲取過程、校準掃地記錄圖獲取過程和校正過程。利用來自掃地機器人視覺裝置的校準掃地記錄圖對來自掃地機器人軌跡記錄裝置的基本掃地記錄圖進行校準，避免了因掃地機器人打滑或者碰到障礙物而造成的地圖偏差，從而為后續掃地機器人精準控制創造了條件。由于第一掃地記錄圖和第一校準掃地記錄圖均進行了轉換處理，形成的第二掃地記錄圖和第二校準掃地記錄圖分別小于第一掃地記錄圖和第一校準掃地記錄圖，這樣就可以在掃地機器人的WiFi通訊模組上備份完整的第二掃地記錄圖和第二校準掃地記錄圖而無須對WiFi通訊模組的存儲空間做太大的升級。

技術領域

本發明涉及一種掃地記錄圖的校準方法，使用該方法的掃地機器人，以及相應的移動終端。

背景技術

現有技術中的掃地機器人不能完全代替人手完成所有地方的清掃。因為有些地方掃地機器人沒辦法覆蓋到，所以消費者需要得到掃地機器人的清掃路徑信息，以明確知道哪里需要手動打掃或重新打掃。因此，如何將清掃路徑信息的數據進行記錄以及友好地展示給消費者就變得尤為重要。

現有技術中的掃地機器人的wifi傳輸模塊具有存儲功能，可用于存儲一部分掃地記錄圖，存儲的數據可以通過該wifi傳輸模塊上傳給云端，然后用戶即可通過APP從云端下載掃地記錄圖進行查看。

但是，當掃地機器人打滑或者碰到障礙物停止不前時，描繪的地圖就會有偏差。因此，還需要對掃地記錄圖進行校準。另外，云端和機器人端所能承受的帶寬和存儲量均是有限制的，而圖像數據一般比較大，這也為掃地記錄圖的記錄以及友好地展示帶來了困難。

發明內容

本發明目的在于提出一種掃地記錄圖的校準方法、使用該方法的掃地機器人、以及相應的移動終端，在不超過云端和機器人端所能承受的帶寬和存儲量限制的前提下使用戶能夠獲得完整的經校準的掃地記錄圖。

本發明解決上述技術問題的掃地記錄圖的校準方法包括基本掃地記錄圖獲取過程、校準掃地記錄圖獲取過程和校準過程；基本掃地記錄圖獲取過程包括如下步驟：S1、接收來自掃地機器人軌跡記錄裝置的第一掃地記錄圖；S2、接收到第一掃地記錄圖后進行轉換處理形成第二掃地記錄圖，并備份存儲；其中第二掃地記錄圖所占存儲空間的大小小于第一掃地記錄圖；校準掃地記錄圖獲取過程包括如下步驟：T1、接收來自掃地機器人視覺裝置的第一校準掃地記錄圖；所述第一校準掃地記錄圖由掃地機器人上的視覺裝置經視覺識別已掃區域的清掃情況而形成，其中包含有已掃區域的起始點坐標信息和已掃區域的清掃情況信息；T2、對第一校準掃地記錄圖進行轉換處理形成第二校準掃地記錄圖，并備份存儲；其中第二校準掃地記錄圖所占存儲空間的大小小于第一校準掃地記錄圖；校準過程包括如下步驟：將第二掃地記錄圖中坐標與第二校準掃地記錄圖重合的部分以第二校準掃地記錄圖替換，實現對第二掃地記錄圖的校準，形成第三校準掃地記錄圖；或者將第二掃地記錄圖和第二校準掃地記錄圖均上傳到云端，以便在后續程序中校準，形成第三校準掃地記錄圖；或者根據云端轉來的終端的請求，將第二掃地記錄圖和第二校準掃地記錄圖均傳輸到用戶終端，以便在用戶終端上進行校準，直接形成第三校準掃地記錄圖，該第三校準掃地記錄圖可直接向用戶顯示，或經美化形成第四校準掃地記錄圖向用戶顯示。

在一些實施例中，還包括如下特征：所述第一掃地記錄圖和第一校準掃地記錄圖完整地傳輸給安裝在掃地機器人自身上的通訊模組；所述通訊模組用于與云端通訊；第二掃地記錄圖和第二校準掃地記錄圖的大小確保通訊模組上能保存完整的第二掃地記錄圖和完整的第二校準掃地記錄圖；或者，所述第一掃地記錄圖和第一校準掃地記錄圖完整地傳輸給安裝在掃地機器人控制主板(如ARM主板)上的掃地記錄圖處理進程；所述掃地記錄圖處理進程用于處理掃地記錄圖，并可通過機器人上設置的通訊裝置與云端通訊；第二掃地記錄圖和第二校準掃地記錄圖的大小確保控制主板的內存中能保存完整的第二掃地記錄圖和完整的第二校準掃地記錄圖。

在云端也存儲所述第二掃地記錄圖和第二校準掃地記錄圖，或者在云端存儲所述第三校準掃地記錄圖。