[發明專利]掃地記錄圖的校準方法、掃地機器人及移動終端

有效

• 申請號: 201811625986.6
• 申請日: 2018-12-28
• 公開（公告）號: CN109528095B
• 公開（公告）日: 2020-11-17
• 發明（設計）人: 魯峰
• 申請（專利權）人: 深圳市愚公科技有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 深圳新創友知識產權代理有限公司 44223
• 代理人: 江耀純

1.一種掃地記錄圖的校準方法，其特征在于包括基本掃地記錄圖獲取過程、校準掃地記錄圖獲取過程和校準過程；

基本掃地記錄圖獲取過程包括如下步驟：

S1、接收來自掃地機器人軌跡記錄裝置的第一掃地記錄圖；

S2、接收到第一掃地記錄圖后進行轉換處理形成第二掃地記錄圖，并備份存儲；其中第二掃地記錄圖所占存儲空間的大小小于第一掃地記錄圖；

校準掃地記錄圖獲取過程包括如下步驟：

T1、接收來自掃地機器人視覺裝置的第一校準掃地記錄圖；所述第一校準掃地記錄圖由掃地機器人上的視覺裝置經視覺識別已掃區域的清掃情況而形成，其中包含有已掃區域的起始點坐標信息和已掃區域的清掃情況信息；

T2、對第一校準掃地記錄圖進行轉換處理形成第二校準掃地記錄圖，并備份存儲；其中第二校準掃地記錄圖所占存儲空間的大小小于第一校準掃地記錄圖；校準過程包括如下步驟：

將第二掃地記錄圖中坐標與第二校準掃地記錄圖重合的部分以第二校準掃地記錄圖替換，實現對第二掃地記錄圖的校準，形成第三校準掃地記錄圖；或者

將第二掃地記錄圖和第二校準掃地記錄圖均上傳到云端，以便在后續程序中校準，形成第三校準掃地記錄圖；或者

根據云端轉來的終端的請求，將第二掃地記錄圖和第二校準掃地記錄圖均傳輸到用戶終端，以便在用戶終端上進行校準，直接形成第三校準掃地記錄圖，該第三校準掃地記錄圖可直接向用戶顯示，或經美化形成第四校準掃地記錄圖向用戶顯示；

所述第二掃地記錄圖的數據為記錄完整的第二掃地記錄圖數據，始終被保存為準確的掃地記錄軌跡。

2.如權利要求1所述的掃地記錄圖的校準方法，其特征在于：所述第一掃地記錄圖和第一校準掃地記錄圖完整地傳輸給安裝在掃地機器人自身上的通訊模組；所述通訊模組用于與云端通訊；第二掃地記錄圖和第二校準掃地記錄圖的大小確保通訊模組上能保存完整的第二掃地記錄圖和完整的第二校準掃地記錄圖；

或者，

所述第一掃地記錄圖和第一校準掃地記錄圖完整地傳輸給安裝在掃地機器人控制主板上的掃地記錄圖處理進程；所述掃地記錄圖處理進程用于處理掃地記錄圖，并可通過機器人上設置的通訊裝置與云端通訊；第二掃地記錄圖和第二校準掃地記錄圖的大小確保控制主板的內存中能保存完整的第二掃地記錄圖和完整的第二校準掃地記錄圖。

3.如權利要求2所述的掃地記錄圖的校準方法，其特征在于：在云端也存儲所述第二掃地記錄圖和第二校準掃地記錄圖，或者在云端存儲所述第三校準掃地記錄圖。

4.如權利要求1所述的掃地記錄圖的校準方法，其特征在于步驟S2中形成第二掃地記錄圖具體包括：

S21、提取掃地機器人行走路徑中的一個直線段；

S22、得到機器人的最新位置坐標，判斷掃地機器人向新位置點的行走是否仍是沿著之前的同一條直線；

S23、如果是，則將整個直線段上處于端點之外的點在記錄中去除，使得該直線段上只保留終點和起點這兩個點的坐標；

S24、不斷地重復進行步驟S22-S23，對掃地機器人的每一個新位置點進行上述判斷，從而始終保持該直線段上只保留終點和起點這兩個點的坐標；得到掃地機器人的簡化的第二掃地記錄圖。

5.如權利要求1所述的掃地記錄圖的校準方法，其特征在于步驟T2具體包括：

T21、提取第一校準掃地記錄圖的完整外輪廓，并將其內部區別劃分成多個方形小格；

T22、判斷每個方形小格內的清掃情況，用數位進行表示，形成數位方格圖。

6.如權利要求5所述的掃地記錄圖的校準方法，其特征在于步驟T21中所述方形小格為正方形方格，各方格面積相等。

7.如權利要求6所述的掃地記錄圖的校準方法，其特征在于：步驟T22中，數位為二進制數位，即分別用“0”和“1”來分別表示“清掃過”和“未清掃過”，或者反之。