[發明專利]制動方法、裝置和存儲介質

有效

• 申請號: 201811625722.0
• 申請日: 2018-12-28
• 公開（公告）號: CN109795464B
• 公開（公告）日: 2020-04-28
• 發明（設計）人: 周軍
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: B60T7/22
• 分類號: B60T7/22
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 榮甜甜;劉芳

本發明提供一種制動方法、裝置和存儲介質，該方法包括：判斷傳感器的余震值是否異常；若傳感器的余震值異常，則將緊急制動對應的制動量作為當前制動量；根據當前制動量，對車輛進行制動。本發明對傳感器盲區中的制動方式進行考慮，提高了駕駛的安全性。

技術領域

本發明涉及智能駕駛技術領域，尤其涉及一種制動方法、裝置和存儲介質。

背景技術

汽車安全性是無人駕駛技術的重要指標，無人駕駛自動剎車技術又是主動安全技術環節最重要的技術之一。無人駕駛自動剎車一般是利用車載傳感器來感知車輛周圍環境，并根據感知所獲得的道路、車輛位置和障礙物信息，控制車輛的轉向和速度，從而使車輛能夠安全、可靠地在道路上行駛。

現有技術中，通常通過傳感器傳感技術，探測周圍的障礙物信息，并判斷與障礙物之間的相對距離和相對車速，據此控制當前車輛的速度和加速度，避免碰撞的發生。

傳感器在探測過程中存在探測盲區，現有技術中并未對傳感器探測盲區中的制動方式進行說明，這對于車輛的安全行駛存在很大的影響。

發明內容

本發明提供一種制動方法、裝置和存儲介質，對傳感器盲區中的制動方式進行考慮，提高了駕駛的安全性。

本發明的第一方面提供一種制動方法，包括：

判斷傳感器的余震值是否異常；

若所述傳感器的余震值異常，則將緊急制動對應的制動量作為當前制動量；

根據所述當前制動量，對運行車輛進行制動。

可選的，所述方法還包括：

若所述傳感器的余震值不為異常，則獲取所述運行車輛與障礙物的當前檢測距離；

若所述當前檢測距離大于第一閾值或為無效值，則根據所述當前檢測距離獲取之前獲取的所述運行車輛與所述障礙物的歷史檢測距離，判斷所述障礙物是否在所述傳感器的盲區，若在所述傳感器的盲區，則將所述緊急制動對應的制動量作為所述當前制動量；

根據所述當前制動量，對所述運行車輛進行制動。

可選的，所述方法還包括：

若所述傳感器的余震值不為異常，則獲取所述運行車輛的車輛速度和車輛加速度；

根據所述當前檢測距離、所述車輛速度、所述車輛加速度和預設的擬合函數，獲取所述當前制動量，所述預設的擬合函數用于表征所述檢測距離、所述車輛速度、所述車輛加速度與所述當前制動量的對應關系。

可選的，所述方法還包括：

若所述當前檢測距離不大于第一閾值且不為無效值且所述傳感器的余震值不為異常，則獲取所述運行車輛的車輛速度和車輛加速度；

根據所述當前檢測距離、所述車輛速度、所述車輛加速度和預設的擬合函數，獲取所述當前制動量，所述預設的擬合函數用于表征所述檢測距離、所述車輛速度、所述車輛加速度與所述當前制動量的對應關系。

可選的，所述方法還包括：

在獲取所述運行車輛與所述障礙物的當前檢測距離之前，獲取多組測試數據，每組測試數據包括測試車輛與測試障礙物的檢測距離、測試車輛的速度、測試車輛的加速度以及人工制動量；

根據所述多組測試數據，獲取所述預設的擬合函數。

可選的，所述獲取所述運行車輛與障礙物的當前檢測距離，包括：

獲取當前采集距離信息，所述當前采集距離信息中包括所述運行車輛和所述障礙物的當前采集距離；

對所述當前采集距離信息進行噪聲處理，得到處理后的當前采集距離信息；