[發明專利]制動方法、裝置和存儲介質

有效

• 申請號: 201811625722.0
• 申請日: 2018-12-28
• 公開（公告）號: CN109795464B
• 公開（公告）日: 2020-04-28
• 發明（設計）人: 周軍
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: B60T7/22
• 分類號: B60T7/22
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 榮甜甜;劉芳

1.一種制動方法，其特征在于，包括：

判斷傳感器的余震值是否異常；

若所述傳感器的余震值異常，則將緊急制動對應的制動量作為當前制動量，所述傳感器的余震值異常為：所述傳感器的余震值處于預設余震值范圍之外；

根據所述當前制動量，對運行車輛進行制動。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

若所述傳感器的余震值不為異常，則獲取所述運行車輛與障礙物的當前檢測距離；

若所述當前檢測距離大于第一閾值或為無效值，則根據所述當前檢測距離獲取之前獲取的所述運行車輛與所述障礙物的歷史檢測距離，判斷所述障礙物是否在所述傳感器的盲區，若在所述傳感器的盲區，則將所述緊急制動對應的制動量作為所述當前制動量，所述傳感器的盲區為所述傳感器的探頭波束角范圍外的區域；

根據所述當前制動量，對所述運行車輛進行制動。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

若所述傳感器的余震值不為異常，則獲取所述運行車輛的車輛速度和車輛加速度；

根據所述當前檢測距離、所述車輛速度、所述車輛加速度和預設的擬合函數，獲取所述當前制動量，所述預設的擬合函數用于表征所述檢測距離、所述車輛速度、所述車輛加速度與所述當前制動量的對應關系。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

若所述當前檢測距離不大于第一閾值且不為無效值且所述傳感器的余震值不為異常，則獲取所述運行車輛的車輛速度和車輛加速度；

根據所述當前檢測距離、所述車輛速度、所述車輛加速度和預設的擬合函數，獲取所述當前制動量，所述預設的擬合函數用于表征所述檢測距離、所述車輛速度、所述車輛加速度與所述當前制動量的對應關系。

5.根據權利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在獲取所述運行車輛與障礙物的當前檢測距離之前，獲取多組測試數據，每組測試數據包括測試車輛與測試障礙物的檢測距離、測試車輛的速度、測試車輛的加速度以及人工制動量；

根據所述多組測試數據，獲取所述預設的擬合函數。

6.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述獲取所述運行車輛與障礙物的當前檢測距離，包括：

獲取當前采集距離信息，所述當前采集距離信息中包括所述運行車輛和所述障礙物的當前采集距離；

對所述當前采集距離信息進行噪聲處理，得到處理后的當前采集距離信息；

根據所述處理后的當前采集距離信息，獲取所述運行車輛與所述障礙物的當前檢測距離。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，根據所述處理后的當前采集距離信息，獲取所述運行車輛與所述障礙物的當前檢測距離，包括：

對所述處理后的當前采集距離信息進行預處理，所述預處理包括限幅濾波處理和/或中值濾波處理；

根據所述預處理后的當前采集距離信息，獲取所述運行車輛與所述障礙物的當前檢測距離。

8.一種制動裝置，其特征在于，包括：

余震值判斷模塊，用于判斷傳感器的余震值是否異常；

當前制動量確定模塊，用于若所述傳感器的余震值異常，則將緊急制動對應的制動量作為當前制動量，所述傳感器的余震值異常為：所述傳感器的余震值處于預設余震值范圍之外；

制動模塊，用于根據所述當前制動量，對運行車輛進行制動。