[發明專利]舵機校準方法、舵機校準裝置及機器人

在審

• 申請號: 201811623258.1
• 申請日: 2018-12-28
• 公開（公告）號: CN111376247A
• 公開（公告）日: 2020-07-07
• 發明（設計）人: 熊友軍;孫漢宇;范文華;張禮富;王忠良;龐建新
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

本申請適用于機器人技術領域，提供了一種舵機校準方法、舵機校準裝置、機器人及計算機可讀存儲介質，包括：獲取所述舵機的電機軸上位置傳感器的數據；獲取所述舵機的輸出軸上位置傳感器的數據；根據所述電機軸上位置傳感器的數據和所述輸出軸上位置傳感器的數據，判斷所述舵機是否發生離合保護；若所述舵機發生離合保護，則根據所述輸出軸上位置傳感器的數據校準所述電機軸的位置。通過本申請可解決現有技術中舵機校準過程較為繁瑣的問題。

技術領域

本申請屬于機器人技術領域，尤其涉及一種舵機校準方法、舵機校準裝置、機器人及計算機可讀存儲介質。

背景技術

舵機是機器人關節的常用位置執行部件，為了使得舵機內部齒輪在受到外力沖擊或過載時不至于損壞，通常會在舵機的輸出軸增加帶離合保護的機械結構，當發生離合保護時，需要舵機進行斷電重啟完成校準，校準過程較為繁瑣。

發明內容

有鑒于此，本申請實施例提供了一種舵機校準方法、舵機校準裝置、機器人及計算機可讀存儲介質，以解決現有技術中舵機校準過程較為繁瑣的問題。

本申請實施例的第一方面提供了一種舵機校準方法，所述舵機校準方法包括：

獲取所述舵機的電機軸上位置傳感器的數據；

獲取所述舵機的輸出軸上位置傳感器的數據；

根據所述電機軸上位置傳感器的數據和所述輸出軸上位置傳感器的數據，判斷所述舵機是否發生離合保護；

若所述舵機發生離合保護，則根據所述輸出軸上位置傳感器的數據校準所述電機軸的位置。

本申請實施例的第二方面提供了一種舵機校準裝置，所述舵機校準裝置包括：

第一獲取模塊，用于獲取所述舵機的電機軸上位置傳感器的數據；

第二獲取模塊，用于獲取所述舵機的輸出軸上位置傳感器的數據；

離合判斷模塊，用于根據所述電機軸上位置傳感器的數據和所述輸出軸上位置傳感器的數據，判斷所述舵機是否發生離合保護；

位置校準模塊，用于若所述舵機發生離合保護，則根據所述輸出軸上位置傳感器的數據校準所述電機軸的位置。

本申請實施例的第三方面提供了一種機器人，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現如上述第一方面所述舵機校準方法的步驟。

本申請實施例的第四方面提供了一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如上述第一方面所述舵機校準方法的步驟。

由上可見，本申請方案獲取舵機的電機軸上位置傳感器的數據和輸出軸上位置傳感器的數據，并根據電機軸上位置傳感器的數據和輸出軸上位置傳感器的數據判斷舵機是否發生離合保護，并在發生離合保護時，根據輸出軸上位置傳感器的數據校準電機軸的位置，從而在不掉電重啟的情況下完成對舵機的校準，簡化舵機校準過程，提高了舵機校準效率。

附圖說明

為了更清楚地說明本申請實施例中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本申請的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本申請實施例一提供的舵機校準方法的實現流程示意圖；

圖2是舵機的結構示例圖；

圖3是本申請實施例二提供的舵機校準方法的實現流程示意圖；

圖4是本申請實施例三提供的舵機校準裝置的示意圖；