[發明專利]舵機校準方法、舵機校準裝置及機器人

在審

• 申請號: 201811623258.1
• 申請日: 2018-12-28
• 公開（公告）號: CN111376247A
• 公開（公告）日: 2020-07-07
• 發明（設計）人: 熊友軍;孫漢宇;范文華;張禮富;王忠良;龐建新
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

1.一種舵機校準方法，其特征在于，所述舵機校準方法包括：

獲取所述舵機的電機軸上位置傳感器的數據；

獲取所述舵機的輸出軸上位置傳感器的數據；

根據所述電機軸上位置傳感器的數據和所述輸出軸上位置傳感器的數據，判斷所述舵機是否發生離合保護；

若所述舵機發生離合保護，則根據所述輸出軸上位置傳感器的數據校準所述電機軸的位置。

2.如權利要求1所述的舵機校準方法，其特征在于，所述根據所述電機軸上位置傳感器的數據和所述輸出軸上位置傳感器的數據，判斷所述舵機是否發生離合保護包括：

根據所述電機軸上位置傳感器的數據計算所述輸出軸的位置估算值；

計算所述輸出軸的位置估算值與所述輸出軸上位置傳感器的數據的差值；

判斷所述差值的絕對值是否大于離合保護閾值；

若所述差值的絕對值大于離合保護閾值，則確定所述舵機發生離合保護；

若所述差值的絕對值小于或等于離合保護閾值，則確定所述舵機未發生離合保護。

3.如權利要求2所述的舵機校準方法，其特征在于，所述根據所述電機軸上位置傳感器的數據計算所述輸出軸的位置估算值包括：

根據所述電機軸上位置傳感器的數據和所述舵機的齒輪減速箱的減速比，計算所述輸出軸的位置估算值。

4.如權利要求1所述的舵機校準方法，其特征在于，在獲取所述舵機的電機軸上位置傳感器的數據之前，還包括：

對所述舵機進行上電。

5.如權利要求1所述的舵機校準方法，其特征在于，所述根據所述輸出軸上位置傳感器的數據校準所述電機軸的位置包括：

根據所述輸出軸上位置傳感器的數據和所述舵機的齒輪減速箱的減速比，計算所述電機軸的位置估算值，并將所述電機軸調整至所述位置估算值。

6.一種舵機校準裝置，其特征在于，所述舵機校準裝置包括：

第一獲取模塊，用于獲取所述舵機的電機軸上位置傳感器的數據；

第二獲取模塊，用于獲取所述舵機的輸出軸上位置傳感器的數據；

離合判斷模塊，用于根據所述電機軸上位置傳感器的數據和所述輸出軸上位置傳感器的數據，判斷所述舵機是否發生離合保護；

位置校準模塊，用于若所述舵機發生離合保護，則根據所述輸出軸上位置傳感器的數據校準所述電機軸的位置。

7.如權利要求6所述的舵機校準裝置，其特征在于，所述離合判斷模塊包括：

第一計算單元，用于根據所述電機軸上位置傳感器的數據計算所述輸出軸的位置估算值；

第二計算單元，用于計算所述輸出軸的位置估算值與所述輸出軸上位置傳感器的數據的差值；

閾值判斷單元，用于判斷所述差值的絕對值是否大于離合保護閾值；

第一確定單元，用于若所述差值的絕對值大于離合保護閾值，則確定所述舵機發生離合保護；

第二確定單元，用于若所述差值的絕對值小于或等于離合保護閾值，則確定所述舵機未發生離合保護。

8.如權利要求7所述的舵機校準裝置，其特征在于，所述第一計算單元具體用于：

根據所述電機軸上位置傳感器的數據和所述舵機的齒輪減速箱的減速比，計算所述輸出軸的位置估算值。

9.一種機器人，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求1至5任一項所述舵機校準方法的步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至5任一項所述舵機校準方法的步驟。