[發明專利]柔性物體識別方法、裝置、計算機設備和存儲介質

在審

• 申請號: 201811623177.1
• 申請日: 2018-12-28
• 公開（公告）號: CN109766802A
• 公開（公告）日: 2019-05-17
• 發明（設計）人: 鄒俊成;王建城;尹威華;喬紅
• 申請（專利權）人: 東莞中國科學院云計算產業技術創新與育成中心
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/46;G06T7/13;G06T7/12
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 崔明思

本申請涉及一種柔性物體識別方法、裝置、計算機設備和存儲介質。所述方法包括：獲取待測物體圖像和預設的多個模板圖像；將所述待測物體圖像和各所述模板圖像分別進行切分，獲取所述待測物體圖像對應的多個第一切分圖像和各所述模板圖像對應的多個第二切分圖像；根據各所述第一切分圖像和各對應位置的第二切分圖像，識別所述待測物體圖像的待測物體，由于不同的模板圖像可以用來描述待測物體的不同形變狀態，進而可以選取到合適的模板圖像特征，實現物體識別，即使是對于存在形變的柔性物體，也可以實現物體識別。

技術領域

本申請涉及計算機視覺領域，特別是涉及一種柔性物體識別方法、裝置、計算機設備和存儲介質。

背景技術

隨著計算機技術的飛速發展，物體識別技術作為計算機視覺領域中的一項基礎研究，已廣泛應用于工業、生活及國防場景的方方面面。例如，工業機器人應用場景中的裝配系統就需要使用物體識別技術，先通過工業相機采集圖像后，再通過物體識別技術實現物體識別，進而為完成裝配操作提供基礎。

物體識別技術的任務是識別出圖像中有什么物體，并計算出這個物體在圖像表示的場景中的位置和方向。傳統的物體識別技術為基于模型的識別方法，它首先需要建立物體模型，然后利用匹配算法從真實的圖像中識別出與物體模型最相似的物體，實現物體識別。

然而，對于存在形變的柔性物體，傳統的基于模型的識別方法很難進行物體識別，甚至無法識別物體。

發明內容

基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種柔性物體識別方法、裝置、計算機設備和存儲介質。

一種柔性物體識別方法，所述方法包括：

獲取待測物體圖像和預設的多個模板圖像；所述模板圖像用于描述待測物體的多個形變狀態；

將所述待測物體圖像和各所述模板圖像分別進行切分，獲取所述待測物體圖像對應的多個第一切分圖像和各所述模板圖像對應的多個第二切分圖像；

根據各所述第一切分圖像和各對應位置的第二切分圖像，識別所述待測物體圖像的待測物體。

在其中一個實施例中，所述方法還包括：獲取多個原始物體圖像；所述多個原始物體圖像包括物體的多個姿態信息；將各所述原始物體圖像進行切分，獲取多個第三切分圖像；提取各所述第三切分圖像的邊緣；根據所述邊緣，對各所述第三切分圖像進行組合，得到所述模板圖像。

在其中一個實施例中，所述根據所述邊緣，對各所述第三切分圖像進行組合，得到所述圖像模板，包括：對各所述邊緣進行切分，得到多個子邊緣；對各所述子邊緣進行形變操作，獲取形變后的子邊緣；根據所述形變后的子邊緣，對各所述第三切分圖像進行組合，得到多個形變圖像；判斷所述形變圖像是否符合預設的形變范圍；若所述形變圖像符合預設的形變范圍，則將所述形變圖像確定為所述模板圖像。

在其中一個實施例中，所述根據各所述第一切分圖像和各對應位置的第二切分圖像，識別所述待測物體圖像的待測物體，包括：根據預設的提取算法，分別提取所述第一切分圖像與對應位置的所述第二切分圖像的邊權值信息；根據各所述邊權值信息，識別所述待測物體圖像的待測物體。

在其中一個實施例中，所述根據預設的提取算法，分別提取所述第一切分圖像與對應位置的所述第二切分圖像的邊權值信息，包括：分別獲取所述第一切分圖像與所述第二切分圖像的關鍵節點；對所述關鍵節點作剖分處理，獲取剖分結果；根據所述剖分結果提取邊權值信息。

在其中一個實施例中，所述根據各所述邊權值信息，識別所述待測物體圖像的待測物體，包括：根據所述第一切分圖像與所述第二切分圖像，獲取所述第一切分圖像與對應位置的各所述第二切分圖像之間的第一相似度；根據所述第一相似度，獲取所述待測物體圖像與各所述模板圖像之間的第二相似度；根據所述第二相似度，識別所述待測物體圖像的待測物體。