[發明專利]一種機器人的參數調整方法、裝置及機器人

在審

• 申請號: 201811622840.6
• 申請日: 2018-12-28
• 公開（公告）號: CN109773784A
• 公開（公告）日: 2019-05-21
• 發明（設計）人: 黃睿;朗需林;劉培超;林炯輝;曹林攀
• 申請（專利權）人: 深圳市越疆科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 李艷麗

本發明適用于機器人控制技術領域，提供了一種機器人的參數調整方法、裝置及機器人，方法包括：獲取所述機器人的理論力矩，提取所述機器人的速度規劃參數的系數，并根據所述理論力矩建立所述系數的觀察矩陣，去除所述觀察矩陣的線性相關列向量，以獲取更新后的觀察矩陣，獲取所述機器人的速度規劃參數，并根據所述更新后的觀察矩陣和所述速度規劃參數建立所述預設動力學參數的列向量，對所述列向量進行識別，獲取識別后的動力學參數，根據所述識別后的動力學參數更新所述機器人的動力學參數，以對所述機器人的動力學參數進行調整。本發明通過實時更新、調整動力學參數，提高了動力學模型的精度，進而提高了機器人執行操作指令的效率和準確度。

技術領域

本發明屬于機器人控制技術領域，尤其涉及一種機器人的參數調整方法、裝置及機器人。

背景技術

目前，協作與工業機器人通常使用固定的動力學參數。

然而，動力學參數并不是一成不變的，對機器人而言摩擦力模型中的系數主要受到減速器件的磨合和潤滑脂的影響。老化的或經過熱機的機器人因為摩擦力減小而降低動力學模型的精度，進而降低了機器人執行操作指令的效率和準確度。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例提供了一種機器人的參數調整方法、裝置及機器人，以解決現有技術中老化的或經過熱機的機器人因為摩擦力減小而降低動力學模型的精度，進而降低了機器人執行操作指令的效率和準確度的問題。

本發明實施例的第一方面提供了一種機器人的參數調整方法，包括：

獲取所述機器人的理論力矩；

提取所述機器人的速度規劃參數的系數，并根據所述理論力矩建立所述系數的觀察矩陣；

去除所述觀察矩陣的線性相關列向量，以獲取更新后的觀察矩陣；

獲取所述機器人的速度規劃參數，并根據所述更新后的觀察矩陣和所述速度規劃參數建立所述預設動力學參數的列向量；

對所述列向量進行識別，獲取識別后的動力學參數；

根據所述識別后的動力學參數更新所述機器人的動力學參數，以對所述機器人的動力學參數進行調整。

可選的，獲取所述機器人的理論力矩，包括：

根據逆動力學模型獲取所述機器人的理論力矩。

可選的，所述觀察矩陣為：

其中，所述θ為所述機器人的動力學參數的列向量，所述τ_j為所述理論力矩。

可選的，去除所述觀察矩陣的線性相關列向量，以獲取更新后的觀察矩陣，包括：

通過隨機生成數方法去除所述觀察矩陣的線性相關列向量，以獲取所述更新后的觀察矩陣。

可選的，獲取所述機器人的速度規劃參數，并根據所述更新后的觀察矩陣和所述速度規劃參數建立所述預設動力學參數的列向量，包括：

每隔預設時間間隔，獲取所述機器人的速度規劃參數；

拼接所述更新后的觀察矩陣和所述速度規劃參數，以建立所述動力學參數的列向量。

可選的，對所述列向量進行識別，獲取識別后的動力學參數，包括：

通過最小二乘法對所述列向量進行識別，獲取識別后的動力學參數。

可選的，所述根據所述識別后的動力學參數更新所述機器人的動力學參數，以對所述機器人的動力學參數進行調整，包括：

根據學習調整方程對預設學習參數和所述識別后的動力學參數進行計算，以獲取動力學參數更新值；