[發明專利]一種機器人的參數調整方法、裝置及機器人在審
| 申請號： | 201811622840.6 | 申請日： | 2018-12-28 |
| 公開（公告）號： | CN109773784A | 公開（公告）日： | 2019-05-21 |
| 發明（設計）人： | 黃睿;朗需林;劉培超;林炯輝;曹林攀 | 申請（專利權）人： | 深圳市越疆科技有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414 | 代理人： | 李艷麗 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市南山區桃源街*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 機器人 動力學參數 矩陣 速度規劃 列向量 參數調整 理論力矩 觀察 更新 動力學模型 機器人控制 準確度 參數建立 操作指令 人本發明 實時更新 線性相關 去除 預設 | ||
1.一種機器人的參數調整方法，其特征在于，包括：
獲取所述機器人的理論力矩；
提取所述機器人的速度規劃參數的系數，并根據所述理論力矩建立所述系數的觀察矩陣；
去除所述觀察矩陣的線性相關列向量，以獲取更新后的觀察矩陣；
獲取所述機器人的速度規劃參數，并根據所述更新后的觀察矩陣和所述速度規劃參數建立所述預設動力學參數的列向量；
對所述列向量進行識別，獲取識別后的動力學參數；
根據所述識別后的動力學參數更新所述機器人的動力學參數，以對所述機器人的動力學參數進行調整。
2.如權利要求1所述的機器人的參數調整方法，其特征在于，獲取所述機器人的理論力矩，包括：
根據逆動力學模型獲取所述機器人的理論力矩。
3.如權利要求1所述的機器人的參數調整方法，其特征在于，所述觀察矩陣為：
其中，所述θ為所述機器人的動力學參數的列向量，所述τj為所述理論力矩。
4.如權利要求1所述的機器人的參數調整方法，其特征在于，去除所述觀察矩陣的線性相關列向量，以獲取更新后的觀察矩陣，包括：
通過隨機生成數方法去除所述觀察矩陣的線性相關列向量，以獲取所述更新后的觀察矩陣。
5.如權利要求1所述的機器人的參數調整方法，其特征在于，獲取所述機器人的速度規劃參數，并根據所述更新后的觀察矩陣和所述速度規劃參數建立所述預設動力學參數的列向量，包括：
每隔預設時間間隔，獲取所述機器人的速度規劃參數；
拼接所述更新后的觀察矩陣和所述速度規劃參數，以建立所述動力學參數的列向量。
6.如權利要求1所述的機器人的參數調整方法，其特征在于，對所述列向量進行識別，獲取識別后的動力學參數，包括：
通過最小二乘法對所述列向量進行識別，獲取識別后的動力學參數。
7.如權利要求1所述的機器人的參數調整方法，其特征在于，所述根據所述識別后的動力學參數更新所述機器人的動力學參數，以對所述機器人的動力學參數進行調整，包括：
根據學習調整方程對預設學習參數和所述識別后的動力學參數進行計算，以獲取動力學參數更新值；
根據所述動力學參數更新值更新所述機器人的動力學參數，以對所述機器人的動力學參數進行調整。
8.如權利要求7所述的機器人的參數調整方法，其特征在于，所述學習調整方程為：
paran＝(1-k)paran-1+k*paraget；
其中，所述n為更新次數，所述k為所述預設學習參數，所述paraget為所述識別后的動力學參數。
9.一種機器人的參數調整裝置，其特征在于，包括：
第一獲取模塊，用于獲取所述機器人的理論力矩；
第二獲取模塊，用于提取所述機器人的速度規劃參數的系數，并根據所述理論力矩建立所述系數的觀察矩陣；
去除模塊，用于去除所述觀察矩陣的線性相關列向量，以獲取更新后的觀察矩陣；
第三獲取模塊，用于獲取所述機器人的速度規劃參數，并根據所述更新后的觀察矩陣和所述速度規劃參數建立所述預設動力學參數的列向量；
識別模塊，用于對所述列向量進行識別，獲取識別后的動力學參數；
更新模塊，用于根據所述識別后的動力學參數更新所述機器人的動力學參數，以對所述機器人的動力學參數進行調整。
10.一種機器人，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求1至8任一項所述方法的步驟。
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