[發明專利]一種基于空間矢量計算對同時多任務進行沖突檢測的方法

有效

• 申請號: 201811622774.2
• 申請日: 2018-12-28
• 公開（公告）號: CN109754601B
• 公開（公告）日: 2020-10-23
• 發明（設計）人: 徐昂;陳才君;秦俊峰;胡光達;范志江;趙云鶴;李萍;邱恬
• 申請（專利權）人: 銀江股份有限公司
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01;G06Q10/04;G06Q50/26
• 代理公司: 浙江千克知識產權代理有限公司 33246
• 代理人: 趙芳

1.一種基于空間矢量計算對同時多任務進行沖突檢測的方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1先在所有存在交叉的線路中計算出存在的沖突點和時間段；

S2建立模型，進行位置模擬，模擬所有的車隊運行情況，獲得車隊之間所有存在的沖突；

其中S2包括如下步驟：

S21通過當前所有線路中前導車的位置坐標，得出各前導車之間的距離，如果間距小于設定值時，輸出間距沖突信息；

S22判斷前導車間距接近設定值時，則輸出提醒信息；

S23根據前導車模擬位置以及設備在線路上的投影點坐標確定需控制的監控設備及交通信號燈設備，如果控制的設備跟前一次是相同的設備，則直接進行后續的沖突校驗；如果不一致則需要判斷是否有其他線路對設備進行控制，如果存在被控制的情況，則說明發生設備搶占沖突，輸出設備沖突的信息；

S24判斷所有當前運行的線路中執勤警員是否存在共用，如果共用則根據執勤警員的執勤時間段來進行比較，如果執勤時間段重疊則說明發生執勤沖突并輸出崗位沖突信息；

S25判斷是否完成預演模擬，如果沒有完成，則需要重新進入S21進行預演模擬。

2.根據權利要求1所述的一種基于空間矢量計算對同時多任務進行沖突檢測的方法，其特征在于，其中S1包括如下步驟：

S11獲取設置時間段內每天的方案數據、任務數據；

S12先判斷線路的執行時間是否有重疊部分，如果沒有重疊就直接結束沖突檢測，如果有重疊則繼續檢測；

S13整理執行線路數據生成線段數組并計算線段長度；

S14把執行線路兩兩組合進行沖突檢測；

S15把兩兩線路沖突檢測到的所有沖突信息進行整合，輸出每天的所有執行線路中交叉點的沖突位置和沖突時間段。

3.根據權利要求2所述的一種基于空間矢量計算對同時多任務進行沖突檢測的方法，其特征在于，其中步驟S13還包括以下步驟：

S131把所有執行線路數據按轉折點生成矢量對象的坐標線段數組，然后分別計算出線段的長度，采用Haversine公式計算出兩點間的長度，任意兩點之間的距離計算公式Haversine公式為：

其中，haversin(θ)＝sin²(θ/2)＝(1-cos(θ))/2；R為地球半徑，可取平均值6371km；表示兩點的緯度；Δλ表示兩點經度的差值；

S132獲取執行線路的途徑點列表數據，并計算出到達該途徑點的花費時間；對于途徑點不在執行線路上的點，先投影到線路上，并獲取投影點坐標，然后再計算起點到該投影點坐標的距離，按相應的區間速度計算出到達投影點坐標的時間，并加上停留時間。

4.根據權利要求3所述的一種基于空間矢量計算對同時多任務進行沖突檢測的方法，其特征在于，所述途徑點列表數據包括投影點坐標、投影點坐標距起點長度、到達花費時間、途徑點坐標、途徑點距離投影點坐標長度、區間速度、停留時間。

5.根據權利要求3所述的一種基于空間矢量計算對同時多任務進行沖突檢測的方法，其特征在于，所述獲取投影點坐標的方法如下：

設點P為途徑點坐標，過點P(x₀,y₀)的直線l2垂直于直線l1的交點M(x₁,y₁)，M即為投影點坐標，由于兩條直線相互垂直，則有：k₁k₂＝-1，設過P點的直線l2為：兩條直線的交點為M(x₁,y₁)，那么點P在直線l1的投影為：