[發明專利]基于車路協同的智能網聯汽車運行系統

有效

• 申請號: 201811622487.1
• 申請日: 2018-12-28
• 公開（公告）號: CN109714421B
• 公開（公告）日: 2021-08-03
• 發明（設計）人: 李克強;褚文博;羅瓔珞;秦洪懋;李慶建;李素雯;張百杰;姜川;董志鑫
• 申請（專利權）人: 國汽（北京）智能網聯汽車研究院有限公司;清華大學
• 主分類號: H04L29/08
• 分類號: H04L29/08;G08G1/01;H04W4/44;H04W12/03;H04W12/04;H04W12/06;H04W12/122;G06F16/29
• 代理公司: 北京格允知識產權代理有限公司 11609
• 代理人: 張沫;周嬌嬌

1.一種基于車路協同的智能網聯汽車運行系統，其特征在于：包括高精度地圖平臺、云控平臺、車載終端平臺、車載計算平臺和信息安全平臺；其中，

所述高精度地圖平臺，包含具有車輛動態信息和交通動態信息的實時動態高精度地圖，所述車載終端平臺獲取所述實時動態高精度地圖，結合車輛當前動態信息形成差分信息上傳至所述云控平臺；

所述云控平臺，包括中心云、區域云、邊緣云三級平臺，所述邊緣云作為基礎級平臺，為智能網聯汽車提供超低時延需求場景下服務；所述區域云信息更新頻率低于邊緣云，提供區域性基礎服務、公共服務和行業服務信息，所述中心云作為最上層平臺，信息更新頻率低于區域云，提供全國性統一公共服務；

所述車載終端平臺，包括高精度定位單元、地圖匹配識別單元、駕駛環境感知單元、車路協同控制單元，所述高精度定位單元通過GNSS定位、網絡定位或自主定位模式實現車輛的全天候高精度定位，所述地圖匹配識別單元結合車輛的定位信息，調用云控平臺提供的當前車輛所在區域高精度地圖信息，實現車輛行駛區域內地圖數據的分發同步，所述駕駛環境感知單元利用傳感器和網聯通信技術實現車輛本身和環境數據的感知與上傳，所述車路協同控制單元綜合所述駕駛環境感知單元、地圖匹配識別單元和高精度定位單元的數據，進行多源數據的融合計算，做出駕駛環境分析，并結合云控命令做出駕駛決策，決策結果上傳至云控平臺；

所述車載計算平臺與云控平臺執行分級運算，構建一關于時間的場景信息等級函數F(t)，對于F(t)設定一函數閾值，當F(t)的值大于等于該閾值時在云控平臺執行計算任務，當F(t)的值小于該閾值時在車載計算平臺執行計算任務；

F(t)表達如下：

F(t)＝[N+V+C]*η₁*η₂*η₃*η₄*η₅*η₆

式中，F(t)為t時刻場景信息等級函數值；N為場景中自車周圍智能終端數目參數，V為自車速度參數；C為路網狀況參數；η₁為能見度影響系數，η₂為路段歷史事故率影響系數，η₃為車輛擁堵影響系數，η₄為非機動車或行人隨意穿行影響系數，η₅為信號燈影響系數，η₆為高速路段影響系數；

所述信息安全平臺，面向車端建立分域隔離及縱深防御、軟硬件一體化可信執行環境、不同安全級別；面向云端建立節點驗證、文件層加密保護、密鑰管理、在節點之間、節點與應用程序之間使用SSL/TLS實現安全通信；面向車端和云端之間的通信網絡，建立基于PKI的通信加密、實時網絡異常流量監測、入侵檢測、漏洞感知與預警、多級協同應急響應與在線升級；面向車端和云端的數據，建立數據生命周期管理、密鑰安全存儲管理和關鍵數據安全存儲管理；

所述實時動態高精度地圖的生成包含如下過程：

S1：動態信息采集的過程，包含車輛動態信息和交通動態信息；

S2：動態信息處理的過程，包含對所述動態信息匯聚、清洗、分類、編碼；

匯聚是將所述動態信息利用基礎數據中相應的信息位置，加載到基礎數據中，形成基于基礎數據的動態信息；

清洗是將基于基礎數據的動態信息中無用的信息進行剔除；

分類是將經過清洗后的信息按照基礎數據架構關系進行合并分類；

編碼是利用編碼機制，建立基礎數據與動態信息數據的融合連接關系；

S3：動態信息數據與基礎數據融合差分計算，形成動態差分數據的過程；

S4：動態差分數據發布的過程；

S5：利用動態差分數據進行的以下兩過程：

1)動態差分數據結合基礎數據以及附加數據進行編譯，形成高精度靜態差分地圖的過程；

2)動態差分數據與基礎數據建立融合連接關系，形成帶有位置參考的實時動態信息的過程；

S6：結合所述實時動態信息與高精度靜態差分地圖形成高精度動態地圖的過程。

2.根據權利要求1所述的基于車路協同的智能網聯汽車運行系統，其特征在于：所述云控平臺中，邊緣云向區域云上傳數據，區域云向中心云上傳數據，邊緣云、區域云也根據需求對應地向區域云、中心云申請數據；

所述中心云、區域云、邊緣云中都包含對采集的數據經過格式化、清洗、分級存儲以及多源融合計算的過程。