[發明專利]一種用于工藝仿真的對象整體平移方法及系統

有效

• 申請號: 201811621867.3
• 申請日: 2018-12-28
• 公開（公告）號: CN109670261B
• 公開（公告）日: 2023-06-16
• 發明（設計）人: 周小穩;吳曉梅;李金海;黃煒標;康寧;何利華
• 申請（專利權）人: 廣州明珞汽車裝備有限公司
• 主分類號: G06F30/20
• 分類號: G06F30/20
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 胡輝;黎揚鵬

1.一種用于工藝仿真的對象整體平移方法，其特征在于：包括以下步驟：

獲取待平移的節點作為第一節點，所述第一節點包括線體、工位和工作站；

根據第一節點調用二次開發接口對第一節點下的第一對象進行自動關聯，所述第一對象包括設備坐標、機器人運動路徑的過渡點、運動包絡體和Appearances工件，所述設備坐標包括機器人的控制器坐標；

根據自動關聯的結果進行整體平移；

所述根據第一節點調用二次開發接口對第一節點下的第一對象進行自動關聯，包括：當第一節點有機器人時，調用二次開發接口來獲取所述控制器坐標、所述過渡點和所述運動包絡體并自動關聯到第一節點下的機器人上；當第一節點無機器人且檢測到Appearances工件未關聯時，將Appearances工件關聯到第一節點下已被選中的設備中。

2.根據權利要求1所述的一種用于工藝仿真的對象整體平移方法，其特征在于：所述獲取待平移的節點作為第一節點這一步驟具體包括：

獲取在仿真軟件界面資源樹被選擇的層級節點作為第一節點；

獲取移動參數，所述移動參數包括移動基準坐標系、移動方式和移動幅度值。

3.根據權利要求1所述的一種用于工藝仿真的對象整體平移方法，其特征在于：所述根據第一節點調用二次開發接口對第一節點下的第一對象進行自動關聯這一步驟，具體包括：

獲取在工藝仿真軟件資源樹中被選擇的所有設備資源并歸入設備臨時集合中；

判斷設備臨時集合中是否有機器人，若是，則調用二次開發接口來獲取機器人的控制器坐標、過渡點和運動包絡體并自動關聯到第一節點下的機器人上；反之，則執行下一步驟；

檢測Appearances工件是否已關聯，若是，則執行根據自動關聯的結果進行整體平移這一步驟；反之，則將Appearances工件關聯到第一節點下已被選中的設備中，然后執行根據自動關聯的結果進行整體平移這一步驟。

4.根據權利要求3所述的一種用于工藝仿真的對象整體平移方法，其特征在于：所述調用二次開發接口來獲取機器人的控制器坐標、過渡點和運動包絡體并自動關聯到第一節點下的機器人上這一步驟，具體包括：

將設備臨時集合中的所有機器人歸入機器人集合中；

從機器人集合中第一個機器人開始遍歷，通過調用二次開發接口逐個機器人獲取機器人的控制器坐標、過渡點和運動包絡體并關聯到機器人上。

5.根據權利要求3所述的一種用于工藝仿真的對象整體平移方法，其特征在于：所述調用二次開發接口來獲取機器人的控制器坐標、過渡點和運動包絡體并自動關聯到第一節點下的機器人上這一步驟，具體包括：

調用二次開發接口獲取機器人控制器的所有坐標，并通過遍歷將獲取的所有坐標中未關聯的坐標都關聯到機器人上；

調用二次開發接口獲取機器人的仿真運動路徑；

根據機器人的仿真運動路徑獲取運動路徑下的過渡點，并通過遍歷將獲取的過渡點關聯到機器人上；

根據機器人的仿真運動路徑獲取機器人運動包絡體，并將機器人運動包絡體關聯到機器人上；

通過工藝仿真軟件資源樹獲取Appearances工件，并將Appearances工件關聯到機器人上。

6.根據權利要求3所述的一種用于工藝仿真的對象整體平移方法，其特征在于：所述根據自動關聯的結果進行整體平移這一步驟，具體包括：

根據自動關聯的結果移動設備臨時集合中的所有元素；

解除自動關聯的關聯關系，所述自動關聯的關聯關系包括設備坐標、機器人運動路徑的過渡點、運動包絡體和Appearances工件的關聯關系。