[發明專利]激光雷達標定方法、裝置、設備和存儲介質

有效

• 申請號: 201811621807.1
• 申請日: 2018-12-28
• 公開（公告）號: CN109901138B
• 公開（公告）日: 2023-07-04
• 發明（設計）人: 馮荻;雷宇蒼;杜杭肯
• 申請（專利權）人: 文遠知行有限公司
• 主分類號: G01S7/497
• 分類號: G01S7/497;G01S17/931;G01S17/42
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 黃隸凡

本發明涉及一種激光雷達標定方法、裝置、設備和存儲介質，終端在預設的標定場景內，獲取待標定激光雷達的點云數據幀對，并獲取慣性導航系統數據，進而通過標定算法，根據點云數據幀對和慣性導航系統數據，確定待標定激光雷達的標定結果，可以自動確定待標定激光雷達的標定結果，避免了手工測量獲得激光雷達的標定結果的過程，進而提高了激光雷達的標定效率。

技術領域

本發明涉及計算機技術領域，特別是涉及了一種激光雷達標定方法、裝置、設備和存儲介質。

背景技術

隨著無人駕駛技術的發展，常常采用車載傳感器來獲取車輛周圍的位置信息，進而根據傳感器檢測到的信息，對自動駕駛的車輛進行規劃、決策或者控制。

通常，車載傳感器會使用多個傳感器來獲取車輛周圍的位置信息。但是多個傳感器之間的相對位姿(包括相對位置和朝向)之間存在一定的差異，需要通過將多個傳感器的相對位姿進行標定，使得多個傳感器采集到的車輛周圍的位置信息統一到同一個坐標系下，進而根據在同一個坐標系下位置信息，對車輛自動駕駛進行規劃、決策或者控制。上述標定的過程指的是獲得多個傳感器之間的相對位置的過程。激光雷達作為一種常見的傳感器，激光雷達的標定方法通常用手工物理測量的方法獲得激光雷達與其他傳感器的相對位置，根據該相對位置進行標記匹配，來獲取激光雷達與其他傳感器之間的相對位姿。

采用上述方法，通過手工物理測量對激光雷達進行標定，特別是針對大批量激光雷達的標定，其標定效率低。

發明內容

基于此，有必要針對激光雷達標定效率低的問題，提供一種激光雷達標定方法、裝置、設備和存儲介質。

第一方面，一種激光雷達標定方法，包括：

在預設的標定場景內，獲取待標定激光雷達的點云數據幀對；所述點云數據幀對包括所述待標定激光雷達在同一位置上的不同朝向的兩個點云數據；

獲取慣性導航系統數據；

通過標定算法，根據所述點云數據幀對和所述慣性導航系統數據，確定待標定激光雷達的標定結果；所述標定算法用于將待標定激光雷達的點云數據與慣性導航系統數據轉換為同一坐標系下的數據。

在其中一個實施例中，所述在預設的標定場景內，獲取待標定激光雷達的點云數據幀對，包括：

在所述標定場景內的同一位置處，獲取所述待標定激光雷達的第一點云數據和第二點云數據；所述第一點云數據的朝向與所述第二點云數據的朝向不同；

將所述第一點云數據和對應的所述第二點云數據確定為所述點云數據幀對。

在其中一個實施例中，所述通過標定算法，根據所述點云數據幀對和所述慣性導航系統數據，確定待標定激光雷達的標定結果，包括：

通過所述標定算法，獲取所述點云數據幀對和所述慣性導航系統數據之間的位置轉換關系；

根據所述位置轉換關系，確定所述待標定激光雷達的標定結果。

在其中一個實施例中，所述通過所述標定算法，獲取所述點云數據幀對和所述慣性導航系統數據之間的位置轉換關系，包括：

通過所述標定算法，獲取所述第一點云數據與所述慣性導航系統數據之間的第一相對位姿；

通過所述標定算法，獲取所述第二點云數據和所述慣性導航系統數據之間的第二相對位姿；

根據所述第一相對位姿和所述第二相對位姿，確定所述位置轉換關系。

在其中一個實施例中，所述通過所述標定算法，獲取所述點云數據幀對和所述慣性導航系統數據之間的位置轉換關系，還包括：

對所述第一點云數據和所述第二點云數據進行拼接，獲取所述第一點云數據和所述第二點云數據之間的第三相對位姿；