[發明專利]激光雷達標定方法、裝置、設備和存儲介質

有效

• 申請號: 201811621807.1
• 申請日: 2018-12-28
• 公開（公告）號: CN109901138B
• 公開（公告）日: 2023-07-04
• 發明（設計）人: 馮荻;雷宇蒼;杜杭肯
• 申請（專利權）人: 文遠知行有限公司
• 主分類號: G01S7/497
• 分類號: G01S7/497;G01S17/931;G01S17/42
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 黃隸凡

1.一種激光雷達標定方法，其特征在于，所述方法包括：

在預設的標定場景內，獲取待標定激光雷達的點云數據幀對；所述點云數據幀對包括所述待標定激光雷達在同一位置上的不同朝向的第一點云數據和第二點云數據；

獲取慣性導航系統數據；

通過標定算法，根據所述點云數據幀對和所述慣性導航系統數據，確定待標定激光雷達的標定結果；所述標定算法用于將待標定激光雷達的點云數據與慣性導航系統數據轉換為同一坐標系下的數據；

所述通過標定算法，根據所述點云數據幀對和所述慣性導航系統數據，確定待標定激光雷達的標定結果，包括：

通過所述標定算法，獲取所述第一點云數據與所述慣性導航系統數據之間的第一相對位姿；

通過所述標定算法，獲取所述第二點云數據和所述慣性導航系統數據之間的第二相對位姿；

對所述第一點云數據和所述第二點云數據進行拼接，獲取所述第一點云數據和所述第二點云數據之間的第三相對位姿；

根據所述第一相對位姿、所述第二相對位姿和所述第三相對位姿確定位置轉換關系；

根據所述位置轉換關系，確定所述待標定激光雷達的標定結果。

2.根據權利要求1所述方法，其特征在于，所述在預設的標定場景內，獲取待標定激光雷達的點云數據幀對，包括：

在所述標定場景內的同一位置處，獲取所述待標定激光雷達的第一點云數據和第二點云數據；所述第一點云數據的朝向與所述第二點云數據的朝向不同；

將所述第一點云數據和對應的所述第二點云數據確定為所述點云數據幀對。

3.根據權利要求1所述方法，其特征在于，所述根據所述位置轉換關系，確定所述待標定激光雷達的標定結果，包括：

根據所述位置轉換關系，將所述點云數據幀對從激光雷達坐標系中轉換到慣性導航系統坐標系下，獲得所述待標定激光雷達的標定結果。

4.根據權利要求1-3任一項所述方法，其特征在于，若所述標定結果包括多個標定參數，則所述方法還包括：

對所述多個標定參數進行搜索、枚舉和擬合處理，獲得目標標定參數。

5.根據權利要求1-3任一項所述方法，其特征在于，所述根據所述位置轉換關系，確定所述待標定激光雷達的標定結果之后，所述方法還包括：

通過所述待標定激光雷達獲得的點云數據驗證所述待標定激光雷達的標定結果。

6.一種激光雷達標定裝置，其特征在于，所述裝置包括：

第一獲取模塊，用于在預設的標定場景內，獲取待標定激光雷達的點云數據幀對；所述點云數據幀對包括所述待標定激光雷達在同一位置上的不同朝向的第一點云數據和第二點云數據；

第二獲取模塊，用于獲取慣性導航系統數據；

標定模塊，用于通過標定算法，根據所述點云數據幀對和所述慣性導航系統數據，確定待標定激光雷達的標定結果；所述標定算法用于將激光雷達的點云數據與慣性導航系統數據轉換為同一坐標系下的數據；

其中，所述標定模塊包括：

轉換單元，用于通過所述標定算法，獲取所述第一點云數據與所述慣性導航系統數據之間的第一相對位姿；通過所述標定算法，獲取所述第二點云數據和所述慣性導航系統數據之間的第二相對位姿；對所述第一點云數據和所述第二點云數據進行拼接，獲取所述第一點云數據和所述第二點云數據之間的第三相對位姿；根據所述第一相對位姿、所述第二相對位姿和所述第三相對位姿確定位置轉換關系；

第二確定單元，用于根據所述位置轉換關系，確定所述待標定激光雷達的標定結果。

7.根據權利要求6所述裝置，其特征在于，所述第一獲取模塊包括：

獲取單元，用于在所述標定場景內的同一位置處，獲取所述待標定激光雷達的第一點云數據和第二點云數據；所述第一點云數據的朝向與所述第二點云數據的朝向不同；

第一確定單元，用于將所述第一點云數據和對應的所述第二點云數據確定為所述點云數據幀對。