[發明專利]毫米波雷達標定方法、裝置、設備和存儲介質

有效

• 申請號: 201811621720.4
• 申請日: 2018-12-28
• 公開（公告）號: CN109975773B
• 公開（公告）日: 2023-09-29
• 發明（設計）人: 馮荻;雷宇蒼;杜杭肯
• 申請（專利權）人: 文遠知行有限公司
• 主分類號: G01S7/40
• 分類號: G01S7/40
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 黃隸凡

本發明涉及一種毫米波雷達標定方法、裝置、設備和存儲介質，在預設標定場景內，通過目標參照物分別獲取待標定的毫米波雷達數據以及其他傳感器數據，并根據待標定的毫米波雷達數據以及其他傳感器數據，通過標定算法獲取毫米波雷達與其他傳感器的位置轉換關系，進而根據上述位置轉換關系，確定毫米波雷達的標定結果。本申請中，終端通過標定算法自動將待標定的毫米波雷達數據及其他傳感器數據轉換為相同坐標系下的數據，以獲取毫米波雷達與其他傳感器的位置轉換關系，并根據位置轉換關系，自動確定毫米波雷達的標定結果，使得毫米波雷達的標定結果是通過標定算法自動獲得的，避免了手工測量獲得毫米波雷達的標定結果，進而提高了標定效率。

技術領域

本發明涉及計算機技術領域，特別是涉及了一種毫米波雷達標定方法、裝置、設備和存儲介質。

背景技術

隨著無人駕駛技術的發展，常常采用車載傳感器來獲取車輛周圍的位置信息，進而根據傳感器檢測到的信息，對自動駕駛車輛進行規劃、決策或者控制。

通常，車載傳感器會使用多個傳感器來獲取車輛周圍的位置信息。但是多個傳感器之間的相對位姿(包括相對位置和朝向)之間存在一定的差異，需要通過將多個傳感器的相對位姿進行標定，使得多個傳感器采集到的車輛周圍的位置信息統一到同一個坐標系下，進而根據在同一個坐標系下位置信息，對車輛駛進行規劃、決策或者控制。上述標定的過程指的是獲得多個傳感器之間的相對位置的過程。現有的毫米波雷達標定方法通常常用手工物理測量獲得毫米波雷達與其他傳感器的相對位置，根據該相對位置進行標記匹配，來實現毫米波雷達與其他傳感器之間的相對位姿。

采用上述方法，通過手工物理測量對毫米波雷達進行標定，特別是針對大批量毫米波雷達的標定，其標定效率低。

發明內容

基于此，有必要針對標定效率低的問題，提供一種毫米波雷達標定方法、裝置、設備和存儲介質。

第一方面，一種毫米波雷達標定方法，所述方法包括：

在預設標定場景內，通過目標參照物分別獲取待標定的毫米波雷達數據以及其他傳感器數據；

根據所述待標定的毫米波雷達數據以及其他傳感器數據，通過標定算法獲取所述毫米波雷達與其他傳感器的位置轉換關系；所述標定算法為用于將待標定的毫米波雷達數據以及其他傳感器數據轉換為相同坐標系下的數據的算法；

根據所述位置轉換關系，確定毫米波雷達的標定結果。

在其中一個實施例中，所述在預設標定場景內，通過目標參照物分別獲取待標定的毫米波雷達數據以及其他傳感器數據，包括：

根據數據采集規則，通過目標參照物分別獲取多幀待標定的毫米波雷達數據以及每個其他傳感器的多幀傳感器數據。

在其中一個實施例中，所述通過目標參照物獲取多幀待標定的毫米波雷達數據，包括：

通過所述毫米波雷達向所述目標參照物發送雷達信號，獲取所述目標參照物在多幀內的反射信號；

對所述多幀內的反射信號進行時序相干累加操作，得到所述多幀待標定的毫米波雷達數據；所述時序相干累加操作包括對多個同一位置獲得的反射信號進行累加平均。

在其中一個實施例中，若所述其他傳感器為激光雷達，通過目標參照物獲取每個其他傳感器的多幀傳感器數據，包括：

通過所述激光雷達向目標參照物發射激光雷達信號，獲取所述目標參照物在多幀內的點云信號；

對所述多幀內的點云信號進行點云聚類操作，獲取多幀空間平均點云數據；

對所述多幀空間平均點云數據進行累加平均，獲得所述多幀其他傳感器數據。

在其中一個實施例中，若所述其他傳感器為毫米波雷達，通過目標參照物獲取每個其他傳感器的多幀傳感器數據，包括：