[發明專利]毫米波雷達標定方法、裝置、設備和存儲介質

有效

• 申請號: 201811621720.4
• 申請日: 2018-12-28
• 公開（公告）號: CN109975773B
• 公開（公告）日: 2023-09-29
• 發明（設計）人: 馮荻;雷宇蒼;杜杭肯
• 申請（專利權）人: 文遠知行有限公司
• 主分類號: G01S7/40
• 分類號: G01S7/40
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 黃隸凡

1.一種毫米波雷達標定方法，其特征在于，所述方法包括：

在預設標定場景內，通過目標參照物分別獲取待標定的毫米波雷達數據以及其他傳感器數據，所述毫米波雷達數據包含于反射信號中，所述毫米波雷達數據對應的反射信號是毫米波雷達在不同位置或處于運動狀態時向所述目標參照物發送毫米波雷達信號后產生的，其他傳感器為激光雷達，所述其他傳感器數據為點云數據且包含于另一反射信號中，所述另一反射信號是激光雷達在不同位置或處于運動狀態時向所述目標參照物發送激光雷達信號后產生的；

根據多幀所述待標定的毫米波雷達數據以及每個其他傳感器的多幀其他傳感器數據列舉多個相對位姿方程；其中，同一時刻同一位置獲取的一幀待標定毫米波雷達數據和每個其他傳感器的一幀傳感器數據，構成同一幀內的一組數據，每組數據對應一個相對位姿方程；

根據每個相對位姿方程以及所述相對位姿方程對應的一組數據，計算所述相對位姿方程中的位置轉換參數，以得到多個位置轉換參數；

將所述多個相對位姿方程采用最小二乘法進行累加，獲得目標相對位姿方程；通過枚舉算法對所述多個位置轉換參數進行歸納，獲取目標位置轉換參數；將目標位置轉換參數代入所述目標相對位姿方程，獲得所述位置轉換關系；所述位置轉換關系用于將待標定的毫米波雷達數據以及其他傳感器數據轉換為相同坐標系下的數據；

根據所述位置轉換關系，確定毫米波雷達的標定結果；

所述目標參照物為使得所述毫米波雷達和所述其他傳感器發射的信號通過所述目標參照物后，反射信號強度大于預設閾值的參照物，所述預設閾值是目標參照物為多個參照物時，使得毫米波雷達和其他傳感器，通過多個參照物獲取的多個反射信號之間不相互干擾的多個參照物的閾值。

2.根據權利要求1所述方法，其特征在于，所述在預設標定場景內，通過目標參照物分別獲取待標定的毫米波雷達數據以及其他傳感器數據，包括：

根據數據采集規則，通過目標參照物分別獲取多幀待標定的毫米波雷達數據以及每個其他傳感器的多幀傳感器數據。

3.根據權利要求2所述方法，其特征在于，所述通過目標參照物獲取多幀待標定的毫米波雷達數據，包括：

通過所述毫米波雷達向所述目標參照物發送雷達信號，獲取所述目標參照物在多幀內的所述反射信號；

對所述多幀內的反射信號進行時序相干累加操作，得到所述多幀待標定的毫米波雷達數據；所述時序相干累加操作包括對多個同一位置獲得的反射信號進行累加平均。

4.根據權利要求2所述方法，其特征在于，通過目標參照物獲取每個其他傳感器的多幀傳感器數據，包括：

通過所述激光雷達向目標參照物發射所述激光雷達信號，獲取所述目標參照物在多幀內的點云信號；

對所述多幀內的點云信號進行點云聚類操作，獲取多幀空間平均點云數據；

對所述多幀空間平均點云數據進行累加平均，獲得所述多幀其他傳感器數據。