[發明專利]多線激光雷達裝置及其配重方法

有效

• 申請號: 201811617465.6
• 申請日: 2018-12-28
• 公開（公告）號: CN111398987B
• 公開（公告）日: 2023-05-12
• 發明（設計）人: 柴晨喜;李斌;歐一文
• 申請（專利權）人: 浙江舜宇智能光學技術有限公司
• 主分類號: G01S17/931
• 分類號: G01S17/931;G01S7/481
• 代理公司: 上海領洋專利代理事務所(普通合伙) 31292
• 代理人: 羅曉飛

1.一種多線激光雷達裝置，其特征在于，包括：

一動力系統，所述動力系統設有一旋轉軸線；

支持于所述動力系統且與所述動力系統同軸設置的一旋轉平臺，其中，所述動力系統用于驅動所述旋轉平臺圍繞所述旋轉軸線旋轉；

支持于所述旋轉平臺且與所述旋轉平臺同軸設置的一光學系統，其中，當所述旋轉平臺被驅動旋轉時，所述光學系統適于圍繞所述旋轉軸線旋轉以進行掃描，其中，所述光學系統包括透鏡組件，所述透鏡組件集中地分布在所述光學系統的一端，所述透鏡組件所在一端形成所述光學系統的重端部，與所述重端部相對的一端形成所述光學系統的輕端部，以及

一配重組件，其中，所述配重組件包括形成于所述光學系統的頂部且位于所述光學系統的輕端部的一第一配重平臺、形成于所述旋轉平臺一第二配重平臺、多個配重件和用于收容所述配重件的多個配重腔，其中，多個所述配重件包括多個粗配重件和多個精配重件，所述配重腔包括多個粗配重腔和多個精配重腔，所述粗配重件的重量大于所述精配重件的重量；

其中，所述多個粗配重件和所述多個精配重件適于分次設于所述第一配重平臺和/或所述第二配重平臺，所述多個粗配重件適于先于所述多個精配重件被設置于所述第一配重平臺和/或所述第二配重平臺，且所述多個粗配重件僅對應于所述光學系統的輕端部，所述多線激光雷達裝置中對應于所述光學系統的重端部的位置未設置所述粗配重件，所述精配重腔和所述粗配重腔鄰近于所述第一配重平臺的外邊緣區域和所述第二配重平臺的外邊緣區域。

2.根據權利要求1所述的多線激光雷達裝置，其中，所述粗配重腔被設于所述第一配重平臺，以及所述第二配重平臺中的對應于所述光學系統的所述輕端部的區域，其中，所述精配重腔被設于所述第一配重平臺，以及所述第二配重平臺中的對應于所述光學系統的所述重端部的區域。

3.根據權利要求2所述的多線激光雷達裝置，其中，多個所述配重件基于所述多線激光雷達的一動平衡參數被設于所述光學系統，所述動平衡參數包括一位置參數和一重量參數，當進行精配重時，與所述重量參數相匹配的所述精配重件被收容于位于與所述位置參數相匹配的區域的所述配重腔。

4.根據權利要求3所述的多線激光雷達裝置，其中，所述配重腔還包括被設于所述第一配重平臺的一組合配重腔，用于收容所述粗配重件和所述精配重件。

5.根據權利要求4所述的多線激光雷達裝置，其中，所述粗配重腔包括一組第一粗配重腔和一組第二粗配重腔，其中，一組所述第一粗配重腔被設于所述第一配重平臺，一組所述第二粗配重腔被設于所述第二配重平臺中的對應于所述光學系統的所述輕端部的區域，當對所述多線激光雷達進行粗配重時，多個所述粗配重件分別被收容于各所述第一粗配重腔和各所述第二粗配重腔和所述組合配重腔，其中，多個所述精配重腔包括一組第一精配重腔和一組第二精配重腔，其中，一組所述第一精配重腔被設于所述第一配重平臺，一組所述第二精配重腔被設于所述第二配重平臺中的對應于所述光學系統的所述重端部的區域，當對所述多線激光雷達進行精配重時，基于所述位置參數和所述重量參數，所述多個精配重件分別地被收容于各所述第一精配重腔、各所述第二精配重腔和所述組合配重腔。

6.根據權利要求5所述的多線激光雷達裝置，其中，所述粗配重件包括一組第一粗配重件、一組第二粗配重件和一組第三粗配重件，當進行粗配重時，各所述第一粗配重件分別地被收容于各所述第一粗配重腔，所述第二粗配重件被收容于所述組合配重腔，各所述第三粗配重件分別地被收容于各所述第二粗配重腔，其中，所述精配重件包括一組第一精配重件、一組第二精配重件和一組第三精配重件，當進行精配重時，基于所述位置參數和所述重量參數，各所述第一精配重件分別地被收容于各所述第一精配重腔，所述第二精配重件被收容于所述組合配重腔，以及所述第三精配重件被收容于所述第二精配重腔。

7.根據權利要求6所述的多線激光雷達裝置，其中，各所述第一粗配重腔是柱狀腔，各所述第二粗配重腔是類環形腔，各所述組合配重腔是立方體狀腔，各所述第一精配重腔是具有螺紋的柱狀腔，所述第二精配重腔是類環形腔。