[發明專利]機器人避障處理方法、電子設備及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 201811615343.3
• 申請日: 2018-12-27
• 公開（公告）號: CN111443692A
• 公開（公告）日: 2020-07-24
• 發明（設計）人: 陳鵬旭;劉坤;謝曉佳
• 申請（專利權）人: 北京奇虎科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京市立方律師事務所 11330
• 代理人: 張筱寧

本申請實施例提供了一種機器人避障處理方法、電子設備及計算機可讀存儲介質，涉及機器人領域。該方法包括：當采集到雷達數據時，基于采集到的雷達數據和/或在采集到雷達數據后掃地機器人的位置信息變化，確定掃地機器人與障礙物之間的距離，并當掃地機器人與障礙物之間的距離滿足第一預設條件時，控制掃地機器人沿預設方向行進，直至檢測到掃地機器人與障礙物之間的距離不小于第一預設閾值。本申請實施例實現了可以降低掃地機器人工作過程中與障礙物發生碰撞的概率以及在探測到障礙物之后，對掃地機器人的控制。

技術領域

本申請涉及機器人技術領域，具體而言，本申請涉及一種機器人避障處理方法、電子設備及計算機可讀存儲介質。

背景技術

隨著信息技術的發展以及人們對生活質量要求的不斷提高，智能家居產品逐漸出現在人們的日常生活中，其中，具有代表性的掃地機器人越來越受到人們的喜愛。

掃地機器人在前進的過程中，實時檢測障礙物，以避免與障礙物發生碰撞，現有的掃地機器人的側面設置有紅外線防撞傳感器，以實現在工作的過程中檢測障礙物，但是針對現有的檢測障礙物的方式僅限于針對某些障礙物的檢測，例如，墻、桌子腿等，針對其它一些類型的障礙物的檢測效果較差，例如沙發底等，從而導致掃地機器人工作過程中與障礙物發生碰撞的概率仍然較高；再者，當掃地機器人檢測到障礙物之后，具體的處理方式也成為一個問題。

發明內容

本申請提供了一種機器人避障處理的方法、電子設備及計算機可讀存儲介質，用于解決掃地機器人在工作過程中與障礙物發生碰撞的概率仍然較高以及在掃地機器人檢測到障礙物之后，具體如何處理的技術問題。該技術方案如下所示：

第一方面，提供了一種機器人避障處理的方法，該方法包括：

當采集到雷達數據時，基于采集到的雷達數據和/或在采集到雷達數據后掃地機器人的位置信息變化，確定掃地機器人與障礙物之間的距離；

當掃地機器人與障礙物之間的距離滿足第一預設條件時，控制掃地機器人沿預設方向行進，直至檢測到掃地機器人與障礙物之間的距離不小于第一預設閾值。

本申請實施例的一種可能的實現方式，當采集到雷達數據時，基于采集到的雷達數據以及在采集到雷達數據后掃地機器人的位置信息變化，確定掃地機器人與障礙物之間的距離，包括：

當采集到雷達數據時，基于采集到的雷達數據，確定掃地機器人與障礙物之間的距離；

步驟1、控制掃地機器人繼續行進，采集掃地機器人所處位置信息；

步驟2、基于采集到的雷達數據、采集到的掃地機器人所處位置信息，以及預設位置信息，確定掃地機器人與障礙物之間的距離；

當未檢測到滿足第一預設條件時，循環步驟1、步驟2直至掃地機器人與障礙物之間的距離滿足第一預設條件。

本申請實施例的另一種可能的實現方式，掃地機器人與障礙物之間的距離滿足第一預設條件，包括：

連續檢測到掃地機器人與障礙物之間的距離小于第二預設閾值的次數不小于預設次數。

本申請實施例的另一種可能的實現方式，控制掃地機器人沿預設方向行進，直至檢測到掃地機器人與障礙物之間的距離不小于第一預設閾值，包括：

步驟3、控制掃地機器人沿預設方向行進；

步驟4、當獲取到掃地機器人所處位置信息時，基于掃地機器人所處位置信息、采集到的雷達數據以及預設位置信息，確定掃地機器人與障礙物之間的距離；

當掃地機器人與障礙物之間的距離小于第一預設閾值時，循環步驟3以及步驟4，直至檢測到掃地機器人與障礙物之間的距離不小于第一預設閾值。