[發明專利]機器人避障處理方法、電子設備及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 201811615343.3
• 申請日: 2018-12-27
• 公開（公告）號: CN111443692A
• 公開（公告）日: 2020-07-24
• 發明（設計）人: 陳鵬旭;劉坤;謝曉佳
• 申請（專利權）人: 北京奇虎科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京市立方律師事務所 11330
• 代理人: 張筱寧

1.一種機器人避障處理方法，其特征在于，包括：

當采集到雷達數據時，基于采集到的雷達數據和/或在采集到雷達數據后掃地機器人的位置信息變化，確定掃地機器人與障礙物之間的距離；

當掃地機器人與障礙物之間的距離滿足第一預設條件時，控制掃地機器人沿預設方向行進，直至檢測到掃地機器人與障礙物之間的距離不小于第一預設閾值。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，當采集到雷達數據時，基于采集到的雷達數據以及在采集到雷達數據后掃地機器人的位置信息變化，確定掃地機器人與障礙物之間的距離，包括：

當采集到雷達數據時，基于采集到的雷達數據，確定掃地機器人與障礙物之間的距離；

步驟1、控制掃地機器人繼續行進，采集掃地機器人所處位置信息；

步驟2、基于所述采集到的雷達數據、所述采集到的掃地機器人所處位置信息，以及預設位置信息，確定掃地機器人與障礙物之間的距離；

當未檢測到滿足第一預設條件時，循環步驟1、步驟2直至掃地機器人與障礙物之間的距離滿足第一預設條件。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，掃地機器人與障礙物之間的距離滿足第一預設條件，包括：

連續檢測到掃地機器人與障礙物之間的距離小于第二預設閾值的次數不小于預設次數。

4.根據權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，控制掃地機器人沿預設方向行進，直至檢測到掃地機器人與障礙物之間的距離不小于第一預設閾值，包括：

步驟3、控制掃地機器人沿預設方向行進；

步驟4、當獲取到掃地機器人所處位置信息時，基于掃地機器人所處位置信息、所述采集到的雷達數據以及預設位置信息，確定掃地機器人與障礙物之間的距離；

當掃地機器人與障礙物之間的距離小于第一預設閾值時，循環步驟3以及步驟4，直至檢測到掃地機器人與障礙物之間的距離不小于第一預設閾值。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，

所述預設位置信息為所述采集到雷達數據時獲取到的掃地機器人所處位置的位置信息；

控制掃地機器人沿預設方向行進，包括：

控制掃地機器人沿與碰撞時刻掃地機器人正方向的反方向行進。

6.根據權利要求2或4所述的方法，其特征在于，基于所述采集到的雷達數據、所述采集到的掃地機器人所處位置信息，以及預設位置信息，確定掃地機器人與障礙物之間的距離，包括：

基于所述采集到的雷達數據、所述采集到的掃地機器人所處位置信息以及所述預設位置信息，確定在特定位置處對應的雷達數據，所述特定位置為所述采集到的掃地機器人所處位置信息對應的位置；

基于在特定位置處對應的雷達數據，確定在所述特定位置處掃地機器人與障礙物之間的距離。

7.根據權利要求1-6任一項所述的方法，其特征在于，基于采集到的雷達數據和/或在采集到雷達數據后掃地機器人的位置信息變化，確定掃地機器人與障礙物之間的距離，之前還包括：

對采集到的雷達數據進行去污處理，以去除滿足第二預設條件的雷達數據。

8.一種機器人避障處理裝置，其特征在于，包括：

確定模塊，用于當采集到雷達數據時，基于采集到的雷達數據和/或在采集到雷達數據后掃地機器人的位置信息變化，確定掃地機器人與障礙物之間的距離；

控制行進模塊，用于當掃地機器人與障礙物之間的距離滿足第一預設條件時，控制掃地機器人沿預設方向行進，直至檢測到掃地機器人與障礙物之間的距離不小于第一預設閾值。

9.一種電子設備，其特征在于，其包括：

一個或多個處理器；

存儲器；

一個或多個應用程序，其中所述一個或多個應用程序被存儲在所述存儲器中并被配置為由所述一個或多個處理器執行，所述一個或多個程序配置用于：執行根據權利要求1～7任一項所述的機器人避障處理方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述存儲介質存儲有至少一條指令、至少一段程序、代碼集或指令集，所述至少一條指令、所述至少一段程序、所述代碼集或指令集由所述處理器加載并執行以實現如權利要求1至7任一所述的機器人避障處理方法。