[發明專利]一種真空吸盤吸附狀態檢測裝置及檢測方法

在審

• 申請號: 201811615095.2
• 申請日: 2018-12-28
• 公開（公告）號: CN109602320A
• 公開（公告）日: 2019-04-12
• 發明（設計）人: 熊明火;劉思;楊坤;陳剛;汪恒
• 申請（專利權）人: 上海石猴智能科技有限公司
• 主分類號: A47L1/02
• 分類號: A47L1/02;B25B11/00
• 代理公司: 北京聯瑞聯豐知識產權代理事務所(普通合伙) 11411
• 代理人: 黃冠華

本發明公開了一種真空吸盤吸附狀態檢測裝置，屬于真空吸盤領域，包括電流檢測裝置，所述電流檢測裝置與抽真空裝置電連接，電流檢測裝置用于檢測抽真空裝置的電流耗值，所述抽真空裝置用于為真空吸盤抽真空；還包括處理器，所述處理器與所述電流檢測裝置電連接，處理器用于接收、分析所述電流耗值并得出真空吸盤是否處于吸附狀態。本發明結構簡單、設計合理，能夠快速、高效的判斷出真空吸盤的吸附狀態。

技術領域

本發明涉及真空吸盤領域，特別涉及一種真空吸盤吸附狀態檢測裝置及檢測方法。

背景技術

擦玻璃機器人是一種在玻璃面上工作以清理玻璃表面的機器；目前，擦玻璃機器人多是通過真空吸盤吸附在玻璃表面，由抽真空裝置為真空吸盤提供真空，抽真空裝置一般為真空泵或者其他能夠產生真空的設置；真空吸盤則安裝在擦玻璃機器人的行走機構上，行走機構一般包括至少兩條“腿”，兩條“腿”交替動作，驅動擦玻璃機器人行走。如此，真空吸盤與玻璃面之間的吸附狀態則隨著行走機構的動作，呈“吸附-脫離-吸附”的周期性變化，且與行走機構的動作相適配。

為了保證擦玻璃機器人行走時不會從玻璃表面脫落，擦玻璃機器人必須保證其上的真空吸盤的吸附狀態準確、可靠。

現有技術中，擦玻璃機器人的真空吸盤上安裝有壓力傳感器或者測真空設備，通過測量真空吸盤內的真空度判斷真空吸盤的吸附狀態，但是這種用這種方式判斷真空吸盤的吸附狀態，存在著真空吸盤結構復雜、氣動管路復雜的缺點，這會導致擦玻璃機器人的有效載荷降低、體積增加，不利于使用推廣。

發明內容

針對現有技術存在的擦玻璃機器人真空吸盤吸附狀態檢測結構復雜的問題，本發明的目的在于提供一種擦玻璃機器人真空吸盤吸附狀態檢測裝置。

為實現上述目的，本發明的技術方案為：

一種真空吸盤吸附狀態檢測裝置，包括電流檢測裝置，所述電流檢測裝置與抽真空裝置電連接，電流檢測裝置用于檢測抽真空裝置的電流耗值，所述抽真空裝置用于為真空吸盤抽真空；還包括處理器，所述處理器與所述電流檢測裝置電連接，處理器用于接收、分析所述電流耗值并得出真空吸盤是否處于吸附狀態。

優選的，所述電流檢測裝置為電流計或者電機驅動芯片。

優選的，所述處理器為單片機或者微處理器。

本發明還提供了一種真空吸盤吸附狀態檢測裝置的檢測方法，包括以下步驟：

步驟1、抽真空裝置啟動，電流檢測裝置檢測真空吸盤空載時的電流耗值A，并將該電流耗值A發送至處理器；

步驟2、電流檢測裝置檢測真空吸盤吸附時抽真空裝置的電流耗值B，并將該電流耗值B發送給處理器進行分析；

步驟3、處理器計算得出電流耗值B與電流耗值A的比值C，根據比值C判斷真空吸盤的吸附狀態。

進一步的，在步驟3中，如0.5≤C≤0.7，則判斷真空吸盤處于完全吸附狀態；如0.7＜C＜1，則判斷真空吸盤處于未完全吸附狀態；如C＝1，則判斷真空吸盤處于空載狀態。

本發明檢測真空吸盤是否吸附的原理為：在真空吸盤未接觸到玻璃面，也即是空載時，抽真空裝置的電流耗值會處于一個穩定的數值上；當真空吸盤與玻璃面接觸后，抽真空裝置的電流耗值會發生變化；而當真空吸盤完全吸附到玻璃面上后，電流耗值會再次處于另一個穩定的數值上。本發明即是利用電流耗值的上述變化過程檢測真空吸盤是否吸附在玻璃面上。

采用上述技術方案，由于通過電流檢測裝置和處理器的設置，相比起直接檢測真空吸盤的真空度，本發明的檢測裝置的結構更加簡化，檢測速度更快，檢測效果更好。

附圖說明

圖1為本發明真空吸盤吸附狀態檢測裝置的結構框圖；