[發(fā)明專(zhuān)利]一種車(chē)輛控制方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811614312.6
• 申請(qǐng)日: 2018-12-27
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109747653B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-04-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張瀚中
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 東軟睿馳汽車(chē)技術(shù)（沈陽(yáng)）有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B60W40/00
• 分類(lèi)號(hào): B60W40/00;B60W40/02;B60W40/076
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 王寶筠

本申請(qǐng)實(shí)施例公開(kāi)了一種車(chē)輛控制方法、裝置及系統(tǒng)，具體可以為，本申請(qǐng)實(shí)施例首先獲取車(chē)輛所在道路的環(huán)境信息，并根據(jù)該環(huán)境信息確定車(chē)輛行駛場(chǎng)景。然后，根據(jù)該車(chē)輛行駛場(chǎng)景確定該行駛場(chǎng)景對(duì)應(yīng)的PID控制器。當(dāng)確定出PID控制器后，將車(chē)輛運(yùn)行參數(shù)值輸入該P(yáng)ID控制器中，獲得控制量，利用該控制量控制車(chē)輛行駛。即，在不同的車(chē)輛行駛場(chǎng)景下，利用不同的PID控制器對(duì)車(chē)輛進(jìn)行控制，從而實(shí)現(xiàn)精確控制車(chē)輛運(yùn)行，保證車(chē)輛行車(chē)安全以及維護(hù)車(chē)輛性能。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及自動(dòng)控制技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種車(chē)輛控制方法及裝置。

背景技術(shù)

隨著汽車(chē)技術(shù)的不斷發(fā)展，自動(dòng)駕駛技術(shù)受到很大關(guān)注。自動(dòng)駕駛汽車(chē)依靠人工智能、視覺(jué)計(jì)算、雷達(dá)以及定位系統(tǒng)等設(shè)備，讓電腦可以在沒(méi)有任何人類(lèi)主動(dòng)的操作下，自動(dòng)安全地操作機(jī)動(dòng)車(chē)輛。

在實(shí)際行駛過(guò)程中，用一個(gè)比例-積分-微分控制器(Proportion IntegrationDifferentiation，PID)控制器無(wú)法保證車(chē)輛在不同環(huán)境下的完全平穩(wěn)運(yùn)行，在場(chǎng)景發(fā)生變換時(shí)PID控制器的被控對(duì)象性質(zhì)發(fā)生改變，無(wú)法保證仍具有良好的跟蹤性能，進(jìn)而導(dǎo)致對(duì)車(chē)輛的控制不準(zhǔn)確，影響行車(chē)安全。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種車(chē)輛控制方法及裝置，以實(shí)現(xiàn)更為準(zhǔn)確地控制車(chē)輛運(yùn)行，提高行車(chē)安全。

為解決上述問(wèn)題，本申請(qǐng)實(shí)施例提供的技術(shù)方案如下：

本申請(qǐng)實(shí)施例第一方面提供了一種車(chē)輛控制方法，該方法可以包括：

獲取車(chē)輛在當(dāng)前道路的環(huán)境信息；

根據(jù)所述環(huán)境信息確定車(chē)輛行駛場(chǎng)景；所述車(chē)輛行駛場(chǎng)景包括平地行駛、上坡行駛和下坡行駛；

根據(jù)所述車(chē)輛行駛場(chǎng)景確定對(duì)應(yīng)的PID控制器；所述車(chē)輛行駛場(chǎng)景與所述PID控制器一一對(duì)應(yīng)；

將車(chē)輛運(yùn)行參數(shù)輸入所述PID控制器，獲得控制量；所述控制量包括油門(mén)參數(shù)值或剎車(chē)參數(shù)值；

利用所述控制量控制車(chē)輛運(yùn)動(dòng)。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述獲取車(chē)輛在當(dāng)前道路的環(huán)境信息，包括：

獲取車(chē)輛在當(dāng)前道路的環(huán)境圖像；

所述根據(jù)所述環(huán)境信息，確定所述車(chē)輛行駛場(chǎng)景，包括：

對(duì)所述環(huán)境圖像進(jìn)行圖像識(shí)別處理，根據(jù)識(shí)別結(jié)果確定所述車(chē)輛行駛場(chǎng)景。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述獲取車(chē)輛所在道路的環(huán)境信息，包括：

獲取所述車(chē)輛在當(dāng)前道路的傾斜角度以及車(chē)輛在當(dāng)前道路的地圖信息；

所述根據(jù)所述環(huán)境信息，確定所述車(chē)輛行駛場(chǎng)景，包括：

根據(jù)所述地圖信息確定車(chē)輛行駛方向；

根據(jù)所述車(chē)輛行駛方向以及所述傾斜角度，確定所述車(chē)輛行駛場(chǎng)景。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述PID控制器為抗飽和控制器，所述方法還包括：

判斷所述PID控制器是否滿(mǎn)足積分飽和條件；

如果是，則利用積分箝位器鉗制積分項(xiàng)。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，判斷所述PID控制器是否滿(mǎn)足積分飽和條件，包括：

將所述控制量輸入所述PID控制器對(duì)應(yīng)的飽和函數(shù)，獲得第一參數(shù)值；

判斷所述第一參數(shù)值與所述控制量是否相等；

如果否，則判斷輸入所述PID控制器的參數(shù)符號(hào)與所述控制量符號(hào)是否相同；所述符號(hào)為正負(fù)號(hào)；