[發明專利]一種車輛控制方法及裝置

有效

• 申請號: 201811614312.6
• 申請日: 2018-12-27
• 公開（公告）號: CN109747653B
• 公開（公告）日: 2021-04-06
• 發明（設計）人: 張瀚中
• 申請（專利權）人: 東軟睿馳汽車技術（沈陽）有限公司
• 主分類號: B60W40/00
• 分類號: B60W40/00;B60W40/02;B60W40/076
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王寶筠

1.一種車輛控制方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取車輛在當前道路的環境信息；

根據所述環境信息確定車輛行駛場景；所述車輛行駛場景包括平地行駛、上坡行駛和下坡行駛；所述根據環境信息確定車輛行駛場景，具體包括：首先根據地圖信息確定車輛行駛方向，然后根據車輛行駛方向以及傾斜角度，確定所述車輛行駛場景；

根據所述車輛行駛場景確定對應的PID控制器；所述車輛行駛場景與所述PID控制器一一對應；其中，所述根據所述車輛行駛場景確定對應的PID控制器，具體包括：劃分預設坡度區間，針對所述預設坡度區間配置所述PID控制器；

將車輛運行參數輸入所述PID控制器，獲得控制量；所述控制量包括油門參數值或剎車參數值；所述車輛運行參數至少包括位置誤差、速度誤差一種或多種；

利用所述控制量控制車輛運動。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取車輛在當前道路的環境信息，包括：

獲取車輛在當前道路的環境圖像；

所述根據所述環境信息，確定所述車輛行駛場景，包括：

對所述環境圖像進行圖像識別處理，根據識別結果確定所述車輛行駛場景。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取車輛所在道路的環境信息，包括：

獲取所述車輛在當前道路的傾斜角度以及車輛在當前道路的地圖信息；

所述根據所述環境信息，確定所述車輛行駛場景，包括：

根據所述地圖信息確定車輛行駛方向；

根據所述車輛行駛方向以及所述傾斜角度，確定所述車輛行駛場景。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述PID控制器為抗飽和控制器，所述方法還包括：

判斷所述PID控制器是否滿足積分飽和條件；

如果是，則利用積分箝位器鉗制積分項。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，判斷所述PID控制器是否滿足積分飽和條件，包括：

將所述控制量輸入所述PID控制器對應的飽和函數，獲得第一參數值；

判斷所述第一參數值與所述控制量是否相等；

如果否，則判斷輸入所述PID控制器的參數符號與所述控制量符號是否相同；所述符號為正負號；

如果是，則確定所述PID控制器滿足積分飽和條件。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述利用積分箝位器鉗制積分項，包括：

將所述PID控制器的積分項參數設置為0。

7.根據權利要求1至6中任一項所述的方法，其特征在于，所述利用所述控制量控制所述車輛運動，包括：

當所述控制量為正值時，利用所述控制量控制驅動系統進行加速行駛；所述控制量為正值時表示油門參數值；

當所述控制量為負值時，利用所述控制量控制制動系統進行減速行駛；所述控制量為負值時表示剎車參數值。

8.一種車輛控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：

第一獲取單元，用于獲取車輛在當前道路的環境信息；

第一確定單元，用于根據所述環境信息確定車輛行駛場景；所述車輛行駛場景包括平地行駛、上坡行駛和下坡行駛；所述根據環境信息確定車輛行駛場景，具體包括：首先根據地圖信息確定車輛行駛方向，然后根據車輛行駛方向以及傾斜角度，確定所述車輛行駛場景；

第二確定單元，用于根據所述車輛行駛場景確定對應PID控制器；所述車輛行駛場景與所述PID控制器一一對應；其中，所述根據所述車輛行駛場景確定對應的PID控制器，具體包括：劃分預設坡度區間，針對所述預設坡度區間配置所述PID控制器；

第二獲取單元，用于將車輛運行參數輸入所述PID控制器，獲得控制量；所述控制量包括油門參數值或剎車參數值；所述車輛運行參數至少包括位置誤差、速度誤差一種或多種；

控制單元，用于利用所述控制量控制車輛運動。

9.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述機算機可讀存儲介質中存儲有指令，當所述指令在終端設備上運行時，使得所述終端設備執行權利要求1-7任意一項所述的車輛控制方法。