[發明專利]一種自動駕駛車輛速度控制系統與方法

有效

• 申請號: 201811613735.6
• 申請日: 2018-12-27
• 公開（公告）號: CN109693668B
• 公開（公告）日: 2020-12-18
• 發明（設計）人: 孔令上;姜巖;周小成;馬萬里
• 申請（專利權）人: 馭勢科技（北京）有限公司
• 主分類號: B60W30/14
• 分類號: B60W30/14;G05D1/02
• 代理公司: 北京市一法律師事務所 11654
• 代理人: 劉榮娟

1.一種自動駕駛車輛速度控制方法，其特征在于，所述方法包括：

自動駕駛車輛的車載電子設備獲取當前時刻所述自動駕駛車輛的當前狀態，以及目標物的時空預測數據，所述自動駕駛車輛的當前狀態包括自動駕駛車輛的計劃行駛路徑；

對于每一個目標物的時空預測數據：

所述車載電子設備根據該目標物的時空預測數據和所述自動駕駛車輛的計劃行駛路徑：

判斷所述自動駕駛車輛與該目標物的沖突類型；以及

確定該目標物與所述自動駕駛車輛的沖突時空；

根據所述沖突類型和所述沖突時空，在所述計劃行駛路徑不變的情況下，確定所述自動駕駛車輛可規避所述沖突的多個目標狀態，每個所述目標狀態都包括所述自動駕駛車輛在目標時刻在所述計劃行駛路徑上對應的位置和速度；

對于每一個自動駕駛車輛的目標狀態：

根據自動駕駛車輛的當前狀態和該自動駕駛車輛的目標狀態，確定一個自動駕駛車輛的計劃行駛軌跡，所述計劃行駛軌跡包括所述自動駕駛車輛在所述計劃行駛路徑上的位置時間曲線；

從所述多個目標狀態對應的多個計劃行駛軌跡中確定目標行駛軌跡；

根據所述目標行駛軌跡確定所述自動駕駛車輛在預瞄時刻的對應于該目標物的候選目標速度，所述預瞄時刻為所述當前時刻后的時刻；

確定多個目標物對應的多個候選目標速度中的一個作為所述自動駕駛車輛在預瞄時刻的目標速度；以及

所述車載電子設備根據所述目標速度向所述自動駕駛車輛的控制設備發送控制指令。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定目標行駛軌跡包括：

根據每個計劃行駛軌跡對應的安全性參數、舒適性參數以及快速性參數，從所述多個計劃行駛軌跡中確定所述目標行駛軌跡。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標物包括：第三方車輛以及紅綠燈中的一個或者多個；

所述紅綠燈包括可通信紅綠燈和不可通信紅綠燈，所述可通信紅綠燈與所述自動駕駛車輛之間有數據通信，所述不可通信紅綠燈與所述自動駕駛車輛之間沒有數據通信。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法進一步包括：

所述車載電子設備獲取在所述當前時刻之前的多個時刻的第三方車輛的運動狀態；以及

根據所述多個時刻的第三方車輛的運動狀態確定該第三方車輛的預測行駛數據，所述第三方車輛的預測行駛數據包括該第三方車輛的預測行駛路徑以及在所述預測行駛路徑上的速度。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，

所述目標物為第三方車輛時，所述沖突類型至少包括：交叉行駛、分離行駛、匯入行駛、跟車行駛以及相向行駛中的一種以及多種；以及

所述目標物為紅綠燈時，所述沖突類型包括通過可通信紅綠燈沖突，和通過不可通信紅綠燈沖突。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述確定該目標物與所述自動駕駛車輛的沖突時空包括：

根據該目標物的時空預測數據確定該目標物位于所述自動駕駛車輛的計劃行駛路徑上的多個位置及其對應時刻；以及

根據所述多個位置及其對應時刻確定該目標物與所述自動駕駛車輛的沖突時空。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述確定所述自動駕駛車輛的多個目標狀態包括：

所述車載電子設備根據所述沖突類型和所述沖突時空，在所述沖突時空中選取特征位置以及相應的特征時刻；以及

根據所述特征位置和特征時刻確定所述自動駕駛車輛的多個目標狀態。

8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定自動駕駛車輛的計劃行駛軌跡包括：

以所述自動駕駛車輛的當前狀態和和目標狀態為邊界條件，確定多階多項式表達為所述自動駕駛車輛的計劃行駛軌跡。

9.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述自動駕駛車輛在預瞄時刻的目標速度包括：

確定所述多個候選目標速度中最小的一個作為為所述自動駕駛車輛在預瞄時刻的目標速度。

10.一種裝載在自動駕駛車輛上的電子設備，其特征在于，包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求1至9中任一項所述的自動駕駛車輛速度控制方法的步驟。