[發明專利]一種自動駕駛車輛速度控制系統與方法

有效

• 申請號: 201811613735.6
• 申請日: 2018-12-27
• 公開（公告）號: CN109693668B
• 公開（公告）日: 2020-12-18
• 發明（設計）人: 孔令上;姜巖;周小成;馬萬里
• 申請（專利權）人: 馭勢科技（北京）有限公司
• 主分類號: B60W30/14
• 分類號: B60W30/14;G05D1/02
• 代理公司: 北京市一法律師事務所 11654
• 代理人: 劉榮娟

本申請提出了一種自動駕駛車輛的速度控制方法、裝置、計算機系統和可讀存儲介質，其中該方法包括：自動駕駛車輛的車載電子設備可以獲取當前時刻所述自動駕駛車輛的當前狀態，以及目標物的時空預測數據；對于每一個目標物，所述車載電子設備可以確定其與所述自動駕駛車輛的沖突時空，并根據該沖突時空確定一個自動駕駛車輛的計劃行駛軌跡；所述車載電子設備進一步從每個目標物對應的計劃行駛軌跡中確定一個目標行駛軌跡，并根據該目標行駛軌跡向所述自動駕駛車輛的控制設備發送控制指令。

技術領域

本申請涉及自動駕駛技術領域，具體而言，涉及一種自動駕駛車輛的速度控制系統與方法。

背景技術

自動駕駛汽車是新時代的產品，是未來汽車的發展趨勢。由于自動駕駛車輛在行駛過程中由其自身實時確定行駛策略，且參與到包含眾多第三方車輛(如人工駕駛車輛)的復雜交通環境中，其決策的安全性成為首要的考慮因素。除此之外，根據所述行駛策略行駛的自動駕駛車輛，其行駛的的快捷性和舒適性也是需要考慮的因素。在復雜的交通環境中準確預測周圍障礙物的動態變化趨勢可以幫助自動駕駛車輛及時調整行駛策略。然而，不同場景下，周圍障礙物的動態變化趨勢可能是不同的，也會進一步影響自動駕駛車輛的決策判斷。所述場景可以是例如會車，跟車，等類似交通行為。所以需要一種可以針對不同場景類型進行行駛策略決策的系統與方法來提高自動駕駛車輛決策的可靠性。

發明內容

本申請正是基于上述問題，提出了一種新的技術方案，可以解決真實環境中針對不同交通環境進行自動駕駛速度規劃的技術問題。

本申請的第一方面提出了一種自動駕駛車輛速度控制方法，包括：自動駕駛車輛的車載電子設備獲取當前時刻所述自動駕駛車輛的當前狀態，以及目標物的時空預測數據，所述自動駕駛車輛的當前狀態包括自動駕駛車輛的計劃行駛路徑；對于每一個目標物的時空預測數據：所述車載電子設備根據該目標物的時空預測數據和所述自動駕駛車輛的計劃行駛路徑：判斷所述自動駕駛車輛與該目標物的沖突類型，以及確定該目標物與所述自動駕駛車輛的沖突時空；根據所述沖突類型和所述沖突時空，確定所述自動駕駛車輛的多個目標狀態；對于每一個自動駕駛車輛的目標狀態，根據自動駕駛車輛的當前狀態和該自動駕駛車輛的目標狀態，確定一個自動駕駛車輛的計劃行駛軌跡；從所述多個計劃行駛軌跡中確定目標行駛軌跡；根據所述目標行駛軌跡確定所述自動駕駛車輛在預瞄時刻的對應于該目標物的候選目標速度，所述預瞄時刻為所述當前時刻后的時刻；確定所述多個候選目標速度中的一個作為所述自動駕駛車輛在預瞄時刻的目標速度；以及所述車載電子設備根據所述目標速度向所述自動駕駛車輛的控制設備發送控制指令。

在一些實施例中，所述確定目標行駛軌跡可以包括：根據每個計劃行駛軌跡對應的安全性參數、舒適性參數以及快速性參數，從所述多個計劃行駛軌跡中確定所述目標行駛軌跡。

在一些實施例中，所述目標物可以包括：第三方車輛以及紅綠燈中的一個或者多個。所述紅綠燈可以包括可通信紅綠燈和不可通信紅綠燈，所述可通信紅綠燈與所述自動駕駛車輛之間可以有數據通信，所述不可通信紅綠燈與所述自動駕駛車輛之間沒有數據通信。

在一些實施例中，所述方法可以進一步包括：所述車載電子設備獲取在所述當前時刻之前的多個時刻的第三方車輛的運動狀態；以及根據所述多個時刻的第三方車輛的運動狀態確定該第三方車輛的預測行駛數據，所述第三方車輛的預測行駛數據包括該第三方車輛的預測行駛路徑以及在所述預測行駛路徑上的速度。

在一些實施例中，所述目標物為第三方車輛時，所述沖突類型可以包括：交叉行駛、分離行駛、匯入行駛、跟車行駛以及相向行駛中的一種以及多種。所述目標物為紅綠燈時，所述沖突類型可以包括通過可通信紅綠燈沖突，和通過不可通信紅綠燈沖突。

在一些實施例中，所述確定該目標物與所述自動駕駛車輛的沖突時空可以包括：根據該目標物的時空預測數據確定該目標物位于所述自動駕駛車輛的計劃行駛路徑上的多個位置及其對應時刻；以及根據所述多個位置及其對應時刻確定該目標物與所述自動駕駛車輛的沖突時空。