[發明專利]輪腿式無人飛行檢測機器人

有效

• 申請號: 201811613579.3
• 申請日: 2018-12-27
• 公開（公告）號: CN109733504B
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發明（設計）人: 項小強;韋強;姚從奎;黃亮;毛劍;牛文杰
• 申請（專利權）人: 浙江省交通規劃設計研究院有限公司;浙江師范大學
• 主分類號: B62D57/04
• 分類號: B62D57/04;B64C39/02
• 代理公司: 杭州華進聯浙知識產權代理有限公司 33250
• 代理人: 李麗華

本發明涉及一種輪腿式無人飛行檢測機器人，用于解決現有技術中現有的檢測設施檢測方法費時耗力成本高，對橋檢人員造成安全隱患的技術問題。本發明提供的一種輪腿式無人飛行檢測機器人，包括車身本體、螺旋槳裝置以及輪腿式驅動裝置，輪腿式驅動裝置包括:車身固定臂，一側安裝在車身本體上，另一側為懸浮側；第一帶輪，轉動安裝在車身固定臂上且鄰近車身本體；第二帶輪，轉動安裝在車身固定臂的懸浮側上；行走皮帶，繞置在所述第一帶輪與所述第二帶輪之間。該方案相對于現有技術，可適應多種情況，且行走更平穩。檢測方法省時省力節約成本，對橋檢人員的人身安全得到保護。

技術領域

本發明涉及機器人領域，特別是涉及一種輪腿式無人飛行檢測機器人。

背景技術

目前，我國公路橋梁數量已超過80萬座，高鐵橋梁累積長度超過1萬公里。我國公路路網中步入維修期的在役橋梁日漸增多,有超過10萬座橋梁為危橋，嚴重威脅著橋梁的正常運營、人民生命和財產安全。因此，為提高橋梁管理水平，必須重視橋梁檢測。

國內外橋梁事故不斷，橋梁安全日益受到全社會的高度重視。橋梁在外界物理化學因素的作用下，常常會出現機構變化引起的諸多病害，傳統橋梁病害檢測主要是人工裸眼檢測或者使用橋梁檢測車。這些檢測方法費時耗力成本高，對橋檢人員造成安全隱患。

發明內容

本發明提供的一種輪腿式無人飛行檢測機器人，用于解決現有技術中檢測方法費時耗力成本高，對橋檢人員造成安全隱患的技術問題。

為了解決上述技術問題，本發明采用如下技術方案：

一種輪腿式無人飛行檢測機器人，包括：

包括：

車身本體，所述車身本體包括左車身本體與右車身本體，所述左車身本體與右車身本體之間鉸接；

螺旋槳裝置，安裝在車身本體上；

輪腿式驅動裝置，包括:

車身固定臂，一側安裝在車身本體上，另一側為懸浮側；

第一帶輪，轉動安裝在車身固定臂上且鄰近車身本體；

第二帶輪，轉動安裝在車身固定臂的懸浮側上；

行走皮帶，繞置在所述第一帶輪與所述第二帶輪之間；

所述輪腿式驅動裝置設有四個，其中兩個輪腿式驅動裝置設置在左車身本體的兩側，另外兩個輪腿式驅動裝置設置在右車身本體的兩側，所述輪腿式驅動裝置兩兩相背延伸且同一個車身指向相同分布或朝不同方向發散延伸分布。

進一步的，所述行走皮帶的至少一部分處在車身本體水平投影區域的外部，所述第二帶輪處在車身本體水平投影區域的外部。

進一步的，所述左車身本體與右車身本體之間設有鉸接裝置，所述左車身本體與右車身本體之間通過鉸接裝置轉動連接，所述鉸接裝置包括角度旋轉支撐柱，所述角度旋轉支撐柱的兩端均與左車身本體連接，且角度旋轉支撐柱穿設過右車身本體，所述左車身本體與右車身本體均通過角度旋轉支撐柱繞水平軸線轉動。

進一步的，所述左車身本體與右車身本體均設置有兩個空腔，所述空腔內均安裝有螺旋槳裝置，所述螺旋槳裝置包括電機固定座、螺旋槳以及螺旋電機，所述電機固定座安裝在空腔的側壁上，所述螺旋電機安裝在電機固定座上，且螺旋電機用于驅動螺旋槳。

進一步的，所述第二帶輪底部的水平高度高于第一帶輪底部的水平高度。

進一步的，所述第一帶輪與第二帶輪上均安裝有安裝軸，所述安裝軸與車身本體轉動連接并與水平軸線共軸。

進一步的，所述行走皮帶的外表面上均勻設有若干個防滑齒。

與現有技術相比，本發明提供的一種輪腿式無人飛行檢測機器人，具有如下優點：