[發(fā)明專利]一種基板搬送機(jī)器人系統(tǒng)軟硬件調(diào)試方法及設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811613363.7
• 申請日: 2018-12-27
• 公開（公告）號: CN109483552B
• 公開（公告）日: 2020-10-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 趙傳國
• 申請（專利權(quán)）人: 合肥欣奕華智能機(jī)器有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京同達(dá)信恒知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11291
• 代理人: 黃志華

本發(fā)明公開了一種基板搬送機(jī)器人系統(tǒng)軟硬件調(diào)試方法及設(shè)備，用于對基板搬送機(jī)器人的軟件和硬件進(jìn)行隔離調(diào)試，提高機(jī)器人調(diào)試過程中的安全性，提高測試效率，縮短調(diào)試時間。該方法包括：控制器接收軟硬件信號參數(shù)，將所述軟硬件信號參數(shù)中的硬件信號參數(shù)映射到控制器局部內(nèi)存空間，確定所述硬件信號參數(shù)與控制器局部內(nèi)存空間的一級映射關(guān)系；將所述軟硬件信號參數(shù)中的軟件信號參數(shù)映射到控制器全局內(nèi)存空間，確定軟件信號參數(shù)與控制器全局內(nèi)存空間的二級映射關(guān)系；控制器確定所述一級映射和所述二級映射不建立連接關(guān)系時，通過讀取和/或改寫所述硬件信號參數(shù)對硬件信號進(jìn)行調(diào)試，或者，通過讀取和/或改寫所述軟件信號參數(shù)對軟件信號進(jìn)行調(diào)試。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及設(shè)備調(diào)試技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基板搬送機(jī)器人系統(tǒng)軟硬件調(diào)試方法及設(shè)備。

背景技術(shù)

現(xiàn)有技術(shù)中對基板搬送機(jī)器人進(jìn)行軟硬件調(diào)試的過程中，映射方法只涉及基板搬送機(jī)器人管腳映射，即將基板搬送機(jī)器人管腳配置參數(shù)預(yù)先存儲在測試設(shè)備上，基于管腳映射方法，可以通過管腳配置參數(shù)對管腳進(jìn)行測試，確定管腳正常狀態(tài)下對應(yīng)的配置參數(shù)；

但現(xiàn)有測試方法對基板搬送機(jī)器人中軟件控制變量進(jìn)行調(diào)試的過程中，需要對軟件程序代碼中軟件控制變量的參數(shù)值進(jìn)行修改，這樣在對軟件進(jìn)行調(diào)試的過程中，會同時對硬件管腳進(jìn)行調(diào)試，軟件測試和硬件測試不能分開進(jìn)行，當(dāng)不需要對硬件管腳進(jìn)行調(diào)試，只需要對軟件進(jìn)行調(diào)試時，會導(dǎo)致調(diào)試時間較長，調(diào)試效率較低，且由于機(jī)器人較大，還有一定的人身安全和財產(chǎn)安全隱患存在。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種基板搬送機(jī)器人系統(tǒng)軟硬件調(diào)試方法，用于對基板搬送機(jī)器人的軟件調(diào)試和硬件調(diào)試進(jìn)行隔離調(diào)試，提高調(diào)試效率，縮短調(diào)試時間，單獨(dú)調(diào)試軟件時由于不需要機(jī)器人硬件參與，因此相對也比較安全。

本發(fā)明提供一種基板搬送機(jī)器人系統(tǒng)軟硬件調(diào)試方法，該方法包括：

控制器接收軟硬件信號參數(shù)，將所述軟硬件信號參數(shù)中的硬件信號參數(shù)映射到控制器局部內(nèi)存空間，確定所述硬件信號參數(shù)與控制器局部內(nèi)存空間的一級映射關(guān)系；

將所述軟硬件信號參數(shù)中的軟件信號參數(shù)映射到控制器全局內(nèi)存空間，確定軟件信號參數(shù)與控制器全局內(nèi)存空間的二級映射關(guān)系；

控制器通過設(shè)置開關(guān)變量的參數(shù)值，確定所述一級映射和所述二級映射不建立連接關(guān)系時，通過讀取和/或改寫所述硬件信號參數(shù)對硬件信號進(jìn)行調(diào)試，或者，通過讀取和/或改寫所述軟件信號參數(shù)對軟件信號進(jìn)行調(diào)試。

本發(fā)明提供一種基板搬送機(jī)器人系統(tǒng)軟硬件調(diào)試設(shè)備，該設(shè)備包括：處理器以及存儲器，其中，所述存儲器存儲有程序代碼，當(dāng)所述程序代碼被所述處理器執(zhí)行時，使得所述處理器用于執(zhí)行如下步驟：

控制器接收軟硬件信號參數(shù)，將所述軟硬件信號參數(shù)中的硬件信號參數(shù)映射到控制器局部內(nèi)存空間，確定所述硬件信號參數(shù)與控制器局部內(nèi)存空間的一級映射關(guān)系；

將所述軟硬件信號參數(shù)中的軟件信號參數(shù)映射到控制器全局內(nèi)存空間，確定軟件信號參數(shù)與控制器全局內(nèi)存空間的二級映射關(guān)系；

控制器通過設(shè)置開關(guān)變量的參數(shù)值，確定所述一級映射和所述二級映射不建立連接關(guān)系時，通過讀取和/或改寫所述硬件信號參數(shù)對硬件信號進(jìn)行調(diào)試，或者，通過讀取和/或改寫所述軟件信號參數(shù)對軟件信號進(jìn)行調(diào)試。

本發(fā)明提供的一種基板搬送機(jī)器人系統(tǒng)軟硬件調(diào)試方法及設(shè)備，具有以下

有益效果：

本發(fā)明利用機(jī)器人系統(tǒng)中的控制器，將硬件信號與軟件信號分別映射到不同的內(nèi)存空間，建立了兩種映射關(guān)系，一種是將硬件信號映射到控制器局部內(nèi)存空間的一級映射，另一種是將軟件信號映射到控制器全局內(nèi)存空間的二級映射，利用開關(guān)控制將一級映射和二級映射隔離開，在調(diào)試過程中能夠?qū)⒂布{(diào)試和軟件調(diào)試隔離開，在對軟件調(diào)試的過程中不會影響硬件調(diào)試，能夠有效的提高對機(jī)器人系統(tǒng)的調(diào)試效率，縮短調(diào)試時間。