[發明專利]一種基板搬送機器人系統軟硬件調試方法及設備

有效

• 申請號: 201811613363.7
• 申請日: 2018-12-27
• 公開（公告）號: CN109483552B
• 公開（公告）日: 2020-10-23
• 發明（設計）人: 趙傳國
• 申請（專利權）人: 合肥欣奕華智能機器有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 黃志華

1.一種基板搬送機器人系統軟硬件隔離調試方法，所述機器人系統包括控制器，其特征在于，該方法包括：

控制器接收軟硬件信號參數，將所述軟硬件信號參數中的硬件信號參數映射到控制器局部內存空間，確定所述硬件信號參數與控制器局部內存空間的一級映射關系；

將所述軟硬件信號參數中的軟件信號參數映射到控制器全局內存空間，確定軟件信號參數與控制器全局內存空間的二級映射關系；

控制器通過設置開關變量的參數值，確定所述一級映射和所述二級映射不建立連接關系時，通過讀取和/或改寫所述硬件信號參數對硬件信號進行調試，或者，通過讀取和/或改寫所述軟件信號參數對軟件信號進行調試。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述硬件信號參數，包括：

安裝在所述機器人系統中的機器人本體裝置上的輸入和/或輸出信號；所述控制器的輸入和/或輸出信號；與機器人控制器建立通信連接的所述機器人系統中的遠程控制設備上的輸入和/或輸出控制信號；

所述軟件信號參數為模擬機器人系統的軟件程序中的信號參數，所述軟件程序中的信號包括模擬的機器人系統所用到的所有硬件信號以及除硬件信號外的其他信號。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述輸入輸出信號，包括：

機器人系統輸入信號、機器人系統輸出信號、機器人系統宏開關信號、機器人系統環境狀態信號、控制器程序狀態信號、機器人控制器控制參數信號。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過讀取和/或改寫所述硬件信號參數對硬件信號進行調試，包括：

通過驅動程序讀取所述機器人系統中的機器人本體裝置發來的探測信號，驗證所述探測信號是否正確，對所述機器人系統中的機器人本體裝置的輸入硬件信號進行測試；和/或

通過驅動程序改寫輸出硬件信號發送到所述機器人系統中的機器人本體裝置進行輸出，驗證所述機器人系統中的機器人本體裝置執行的動作，對所述機器人系統中的機器人本體裝置的輸出硬件信號進行測試。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過讀取和/或改寫所述硬件信號參數對硬件信號進行調試，包括：

通過驅動程序讀取所述機器人系統中的遠程控制設備的輸入硬件信號參數，驗證所述輸入硬件信號是否正確，對所述機器人系統中的遠程控制設備的輸入硬件信號進行測試；和/或

通過驅動程序改寫輸出硬件信號發送到所述機器人系統中的遠程控制設備進行輸出，驗證所述機器人系統中的遠程控制設備執行的結果，對所述機器人系統中的遠程控制設備的輸出硬件信號進行測試。

6.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述軟件信號參數包括軟件信號參數信息和對應編號，所述通過讀取和/或改寫所述軟件信號參數對軟件信號進行調試，還包括：

收到用戶的軟件信號參數編號的指示，跳轉讀取和/或改寫所述軟件信號參數編號對應的軟件信號參數，對軟件信號參數進行調試。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述通過讀取和/或改寫所述軟件信號參數對軟件信號進行調試，包括：

通過控制器的嵌入式可編程邏輯控制器PLC程序讀取和/或改寫所述軟件信號參數，通過嵌入式PLC程序觸發/停止控制器的JOB程序，根據對讀取和/或改寫的軟件信號參數對軟件信號進行調試；

收到用戶的軟件信號參數編號的指示，跳轉讀取和/或改寫所述軟件信號參數編號對應的軟件信號參數，對軟件信號參數進行調試，包括：

通過嵌入式PLC程序收到用戶的軟件信號參數編號的指示，跳轉讀取和/或改寫所述軟件信號參數編號對應的軟件信號參數，對軟件信號參數進行調試。

8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過改寫所述軟件信號參數對軟件信號進行調試，包括：

通過輸入串口命令的方式改寫所述軟件信號參數或者通過所述機器人系統中的顯示控制設備上的控制面板改寫所述軟件信號參數；

并將改寫后的軟件信號參數輸出到所述機器人系統中的顯示控制設備。