[發(fā)明專利]一種基板搬送機(jī)器人系統(tǒng)軟硬件調(diào)試方法及設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811613363.7
• 申請(qǐng)日: 2018-12-27
• 公開（公告）號(hào): CN109483552B
• 公開（公告）日: 2020-10-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙傳國(guó)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 合肥欣奕華智能機(jī)器有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16
• 代理公司: 北京同達(dá)信恒知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11291
• 代理人: 黃志華

1.一種基板搬送機(jī)器人系統(tǒng)軟硬件隔離調(diào)試方法，所述機(jī)器人系統(tǒng)包括控制器，其特征在于，該方法包括：

控制器接收軟硬件信號(hào)參數(shù)，將所述軟硬件信號(hào)參數(shù)中的硬件信號(hào)參數(shù)映射到控制器局部?jī)?nèi)存空間，確定所述硬件信號(hào)參數(shù)與控制器局部?jī)?nèi)存空間的一級(jí)映射關(guān)系；

將所述軟硬件信號(hào)參數(shù)中的軟件信號(hào)參數(shù)映射到控制器全局內(nèi)存空間，確定軟件信號(hào)參數(shù)與控制器全局內(nèi)存空間的二級(jí)映射關(guān)系；

控制器通過設(shè)置開關(guān)變量的參數(shù)值，確定所述一級(jí)映射和所述二級(jí)映射不建立連接關(guān)系時(shí)，通過讀取和/或改寫所述硬件信號(hào)參數(shù)對(duì)硬件信號(hào)進(jìn)行調(diào)試，或者，通過讀取和/或改寫所述軟件信號(hào)參數(shù)對(duì)軟件信號(hào)進(jìn)行調(diào)試。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述硬件信號(hào)參數(shù)，包括：

安裝在所述機(jī)器人系統(tǒng)中的機(jī)器人本體裝置上的輸入和/或輸出信號(hào)；所述控制器的輸入和/或輸出信號(hào)；與機(jī)器人控制器建立通信連接的所述機(jī)器人系統(tǒng)中的遠(yuǎn)程控制設(shè)備上的輸入和/或輸出控制信號(hào)；

所述軟件信號(hào)參數(shù)為模擬機(jī)器人系統(tǒng)的軟件程序中的信號(hào)參數(shù)，所述軟件程序中的信號(hào)包括模擬的機(jī)器人系統(tǒng)所用到的所有硬件信號(hào)以及除硬件信號(hào)外的其他信號(hào)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述輸入輸出信號(hào)，包括：

機(jī)器人系統(tǒng)輸入信號(hào)、機(jī)器人系統(tǒng)輸出信號(hào)、機(jī)器人系統(tǒng)宏開關(guān)信號(hào)、機(jī)器人系統(tǒng)環(huán)境狀態(tài)信號(hào)、控制器程序狀態(tài)信號(hào)、機(jī)器人控制器控制參數(shù)信號(hào)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過讀取和/或改寫所述硬件信號(hào)參數(shù)對(duì)硬件信號(hào)進(jìn)行調(diào)試，包括：

通過驅(qū)動(dòng)程序讀取所述機(jī)器人系統(tǒng)中的機(jī)器人本體裝置發(fā)來的探測(cè)信號(hào)，驗(yàn)證所述探測(cè)信號(hào)是否正確，對(duì)所述機(jī)器人系統(tǒng)中的機(jī)器人本體裝置的輸入硬件信號(hào)進(jìn)行測(cè)試；和/或

通過驅(qū)動(dòng)程序改寫輸出硬件信號(hào)發(fā)送到所述機(jī)器人系統(tǒng)中的機(jī)器人本體裝置進(jìn)行輸出，驗(yàn)證所述機(jī)器人系統(tǒng)中的機(jī)器人本體裝置執(zhí)行的動(dòng)作，對(duì)所述機(jī)器人系統(tǒng)中的機(jī)器人本體裝置的輸出硬件信號(hào)進(jìn)行測(cè)試。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過讀取和/或改寫所述硬件信號(hào)參數(shù)對(duì)硬件信號(hào)進(jìn)行調(diào)試，包括：

通過驅(qū)動(dòng)程序讀取所述機(jī)器人系統(tǒng)中的遠(yuǎn)程控制設(shè)備的輸入硬件信號(hào)參數(shù)，驗(yàn)證所述輸入硬件信號(hào)是否正確，對(duì)所述機(jī)器人系統(tǒng)中的遠(yuǎn)程控制設(shè)備的輸入硬件信號(hào)進(jìn)行測(cè)試；和/或

通過驅(qū)動(dòng)程序改寫輸出硬件信號(hào)發(fā)送到所述機(jī)器人系統(tǒng)中的遠(yuǎn)程控制設(shè)備進(jìn)行輸出，驗(yàn)證所述機(jī)器人系統(tǒng)中的遠(yuǎn)程控制設(shè)備執(zhí)行的結(jié)果，對(duì)所述機(jī)器人系統(tǒng)中的遠(yuǎn)程控制設(shè)備的輸出硬件信號(hào)進(jìn)行測(cè)試。

6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述軟件信號(hào)參數(shù)包括軟件信號(hào)參數(shù)信息和對(duì)應(yīng)編號(hào)，所述通過讀取和/或改寫所述軟件信號(hào)參數(shù)對(duì)軟件信號(hào)進(jìn)行調(diào)試，還包括：

收到用戶的軟件信號(hào)參數(shù)編號(hào)的指示，跳轉(zhuǎn)讀取和/或改寫所述軟件信號(hào)參數(shù)編號(hào)對(duì)應(yīng)的軟件信號(hào)參數(shù)，對(duì)軟件信號(hào)參數(shù)進(jìn)行調(diào)試。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述通過讀取和/或改寫所述軟件信號(hào)參數(shù)對(duì)軟件信號(hào)進(jìn)行調(diào)試，包括：

通過控制器的嵌入式可編程邏輯控制器PLC程序讀取和/或改寫所述軟件信號(hào)參數(shù)，通過嵌入式PLC程序觸發(fā)/停止控制器的JOB程序，根據(jù)對(duì)讀取和/或改寫的軟件信號(hào)參數(shù)對(duì)軟件信號(hào)進(jìn)行調(diào)試；

收到用戶的軟件信號(hào)參數(shù)編號(hào)的指示，跳轉(zhuǎn)讀取和/或改寫所述軟件信號(hào)參數(shù)編號(hào)對(duì)應(yīng)的軟件信號(hào)參數(shù)，對(duì)軟件信號(hào)參數(shù)進(jìn)行調(diào)試，包括：

通過嵌入式PLC程序收到用戶的軟件信號(hào)參數(shù)編號(hào)的指示，跳轉(zhuǎn)讀取和/或改寫所述軟件信號(hào)參數(shù)編號(hào)對(duì)應(yīng)的軟件信號(hào)參數(shù)，對(duì)軟件信號(hào)參數(shù)進(jìn)行調(diào)試。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過改寫所述軟件信號(hào)參數(shù)對(duì)軟件信號(hào)進(jìn)行調(diào)試，包括：

通過輸入串口命令的方式改寫所述軟件信號(hào)參數(shù)或者通過所述機(jī)器人系統(tǒng)中的顯示控制設(shè)備上的控制面板改寫所述軟件信號(hào)參數(shù)；

并將改寫后的軟件信號(hào)參數(shù)輸出到所述機(jī)器人系統(tǒng)中的顯示控制設(shè)備。