[發(fā)明專利]偏移量計(jì)算方法、裝置、自動(dòng)行駛控制方法及行走機(jī)構(gòu)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811609937.3
• 申請(qǐng)日: 2018-12-27
• 公開（公告）號(hào): CN109709959A
• 公開（公告）日: 2019-05-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 許大紅;石江濤;胡祥瑞;王慶武;姚占勇;張杰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 合肥泰禾光電科技股份有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 北京超凡志成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11371
• 代理人: 王文紅

本發(fā)明實(shí)施例提出的偏移量計(jì)算方法、裝置、自動(dòng)行駛控制方法及行走機(jī)構(gòu)，涉及自動(dòng)行駛技術(shù)領(lǐng)域。該自動(dòng)行駛控制方法應(yīng)用于行走機(jī)構(gòu)，行走機(jī)構(gòu)包括視覺識(shí)別裝置、標(biāo)定物接收裝置及控制器，視覺識(shí)別裝置與控制器電連接，該方法包括：標(biāo)定物接收裝置接收標(biāo)定物發(fā)射裝置向行走機(jī)構(gòu)的行駛方向發(fā)射的激光線的投影；視覺識(shí)別裝置獲取標(biāo)定物接收裝置處的圖像信息，并根據(jù)圖像信息中激光線對(duì)應(yīng)的激光線圖像信息得到激光線直線參數(shù)，將激光線直線參數(shù)與預(yù)設(shè)直線參數(shù)進(jìn)行計(jì)算得到偏移量；控制器接收偏移量，并根據(jù)偏移量控制行走機(jī)構(gòu)沿預(yù)設(shè)行駛路徑行駛。通過該自動(dòng)行駛控制方法能夠提高行走機(jī)構(gòu)的導(dǎo)航精度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動(dòng)行駛技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及偏移量計(jì)算方法、裝置、自動(dòng)行駛控制方法及行走機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)

在物流、倉儲(chǔ)以及農(nóng)業(yè)等領(lǐng)域，自動(dòng)行駛車輛越來越多地被廣泛運(yùn)用?，F(xiàn)有的自動(dòng)行駛車輛一般通過傳感測(cè)量裝置或視覺識(shí)別裝置實(shí)時(shí)獲得自動(dòng)行駛車輛的位置和行走方向，以使自動(dòng)行駛車輛沿規(guī)定的路徑行走，但是該方式下的自動(dòng)行駛車輛的導(dǎo)航精度并不高。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供偏移量計(jì)算方法、裝置、自動(dòng)行駛控制方法及行走機(jī)構(gòu)，通過該自動(dòng)行駛控制方法能夠提高行走機(jī)構(gòu)的導(dǎo)航精度。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明實(shí)施例采用的技術(shù)方案如下：

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種偏移量計(jì)算方法，應(yīng)用于視覺識(shí)別裝置，視覺識(shí)別裝置安裝于行走機(jī)構(gòu)上，行走機(jī)構(gòu)上設(shè)置有標(biāo)定物接收裝置，標(biāo)定物接收裝置用于接收標(biāo)定物發(fā)射裝置向行走機(jī)構(gòu)的行駛方向發(fā)射的激光線的投影，方法包括：獲取標(biāo)定物接收裝置處的圖像信息；根據(jù)圖像信息中激光線對(duì)應(yīng)的激光線圖像信息得到激光線直線參數(shù)；將激光線直線參數(shù)與預(yù)設(shè)直線參數(shù)進(jìn)行計(jì)算得到偏移量，以便行走機(jī)構(gòu)沿預(yù)設(shè)行駛路徑行駛。

第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種偏移量計(jì)算裝置，應(yīng)用于視覺識(shí)別裝置，視覺識(shí)別裝置安裝于行走機(jī)構(gòu)上，所述行走機(jī)構(gòu)上設(shè)置有標(biāo)定物接收裝置，標(biāo)定物接收裝置用于接收標(biāo)定物發(fā)送裝置向行走機(jī)構(gòu)的行駛方向發(fā)射的激光線的投影，裝置包括：獲取模塊，用于獲取標(biāo)定物接收裝置處的圖像信息；參數(shù)計(jì)算模塊，用于根據(jù)圖像信息中激光線對(duì)應(yīng)的激光線圖像信息得到激光線直線參數(shù)；偏移量計(jì)算模塊，用于將激光線直線參數(shù)與預(yù)設(shè)直線參數(shù)進(jìn)行計(jì)算得到偏移量，以便行走機(jī)構(gòu)沿預(yù)設(shè)行駛路徑行駛。

第三方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種自動(dòng)行駛控制方法，應(yīng)用于行走機(jī)構(gòu)，所述行走機(jī)構(gòu)包括視覺識(shí)別裝置、標(biāo)定物接收裝置及控制器，所述視覺識(shí)別裝置與所述控制器電連接，所述方法包括：標(biāo)定物接收裝置接收標(biāo)定物發(fā)射裝置向所述行走機(jī)構(gòu)的行駛方向發(fā)射的激光線的投影；視覺識(shí)別裝置獲取所述標(biāo)定物接收裝置處的圖像信息，并根據(jù)所述圖像信息中所述激光線對(duì)應(yīng)的激光線圖像信息得到激光線直線參數(shù)，將所述激光線直線參數(shù)與預(yù)設(shè)直線參數(shù)進(jìn)行計(jì)算得到偏移量；所述控制器接收所述偏移量，并根據(jù)所述偏移量控制所述行走機(jī)構(gòu)沿預(yù)設(shè)行駛路徑行駛。

第四方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種行走機(jī)構(gòu)，包括視覺識(shí)別裝置、標(biāo)定物接收裝置及控制器，所述視覺識(shí)別裝置與所述控制器電連接；標(biāo)定物接收裝置用于接收標(biāo)定物發(fā)射裝置向所述行走機(jī)構(gòu)的行駛方向發(fā)射的激光線的投影；視覺識(shí)別裝置用于獲取所述標(biāo)定物接收裝置處的圖像信息，并根據(jù)所述圖像信息中所述激光線對(duì)應(yīng)的激光線圖像信息得到激光線直線參數(shù)，將所述激光線直線參數(shù)與預(yù)設(shè)直線參數(shù)進(jìn)行計(jì)算得到偏移量；所述控制器用于接收所述偏移量，并根據(jù)所述偏移量控制所述行走機(jī)構(gòu)沿預(yù)設(shè)行駛路徑行駛。