[發明專利]偏移量計算方法、裝置、自動行駛控制方法及行走機構

在審

• 申請號: 201811609937.3
• 申請日: 2018-12-27
• 公開（公告）號: CN109709959A
• 公開（公告）日: 2019-05-03
• 發明（設計）人: 許大紅;石江濤;胡祥瑞;王慶武;姚占勇;張杰
• 申請（專利權）人: 合肥泰禾光電科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 王文紅

1.一種偏移量計算方法，其特征在于，應用于視覺識別裝置，所述視覺識別裝置安裝于行走機構上，所述行走機構上設置有標定物接收裝置，所述標定物接收裝置用于接收標定物發射裝置向所述行走機構的行駛方向發射的激光線的投影，所述方法包括：

獲取所述標定物接收裝置處的圖像信息；

根據所述圖像信息中所述激光線對應的激光線圖像信息得到激光線直線參數；

將所述激光線直線參數與預設直線參數進行計算得到偏移量，以便所述行走機構沿預設行駛路徑行駛。

2.如權利要求1所述的偏移量計算方法，其特征在于，所述根據所述圖像信息中所述激光線對應的所述激光線圖像信息得到所述激光線直線參數的步驟包括；

將所述圖像信息進行預處理得到二值圖像信息；

對所述二值圖像信息進行直線擬合得到符合預設規則的像素點數量；

若所述符合預設規則的像素點數量大于預設值，則確定所述二值圖像信息中存在所述激光線圖像信息，并獲取所述激光線圖像信息對應的所述激光線直線參數。

3.如權利要求2所述的偏移量計算方法，其特征在于，所述將所述圖像信息進行預處理得到所述二值圖像信息的步驟包括：

將所述圖像信息進行一維高斯濾波得到處理圖像信息；

對所述處理圖像信息進行二值化處理得到所述二值圖像信息。

4.如權利要求2所述的偏移量計算方法，其特征在于，所述對所述二值圖像信息進行直線擬合采用以下直線方程：

ρ＝x*cosθ+y*sinθ；

其中，ρ表示進行直線擬合得到的直線到坐標軸原點的距離，θ表示進行直線擬合得到的所述直線的垂線與橫坐標的夾角，x表示所述坐標軸的橫坐標值，y表示所述坐標軸的縱坐標值。

5.如權利要求1所述的偏移量計算方法，其特征在于，所述將所述激光線直線參數與所述預設直線參數進行計算得到所述偏移量的步驟包括：

將所述激光線直線參數與所述預設直線參數進行計算得到角度偏移量和距離偏移量，其中，通過所述角度偏移量得到實際行駛路徑與所述預設行駛路徑的夾角偏差，通過所述距離偏移量得到所述預設行駛路徑上設定點到所述實際行駛路徑的垂直距離。

6.一種偏移量計算裝置，其特征在于，應用于視覺識別裝置，所述視覺識別裝置安裝于行走機構上，所述行走機構上設置有標定物接收裝置，所述標定物接收裝置用于接收標定物發送裝置向所述行走機構的行駛方向發射的激光線的投影，所述裝置包括：

獲取模塊，用于獲取所述標定物接收裝置處的圖像信息；

參數計算模塊，用于根據所述圖像信息中所述激光線對應的激光線圖像信息得到激光線直線參數；

偏移量計算模塊，用于將所述激光線直線參數與預設直線參數進行計算得到偏移量，以便所述行走機構沿預設行駛路徑行駛。

7.如權利要求6所述的偏移量計算裝置，其特征在于，所述參數計算模塊包括：

預處理單元，用于將所述圖像信息進行預處理得到二值圖像信息；

直線擬合單元，用于對所述二值圖像信息進行直線擬合得到符合預設規則的像素點數量；

參數獲取單元，用于在所述符合預設規則的像素點數量大于預設值時，確定所述二值圖像信息中存在所述激光線圖像信息，并獲取所述激光線圖像信息對應的所述激光線直線參數。

8.一種自動行駛控制方法，其特征在于，應用于行走機構，所述行走機構包括視覺識別裝置、標定物接收裝置及控制器，所述視覺識別裝置與所述控制器電連接，所述方法包括：

所述標定物接收裝置接收標定物發射裝置向所述行走機構的行駛方向發射的激光線的投影；

所述視覺識別裝置獲取所述標定物接收裝置處的圖像信息，并根據所述圖像信息中所述激光線對應的激光線圖像信息得到激光線直線參數，將所述激光線直線參數與預設直線參數進行計算得到偏移量；

所述控制器接收所述偏移量，并根據所述偏移量控制所述行走機構沿預設行駛路徑行駛。