[發(fā)明專利]路面影像重建與載具定位的方法與系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811608773.2
• 申請日: 2018-12-27
• 公開（公告）號: CN111325753A
• 公開（公告）日: 2020-06-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 林哲聰
• 申請（專利權(quán)）人: 財團法人工業(yè)技術(shù)研究院
• 主分類號: G06T7/11
• 分類號: G06T7/11;G06T7/13;G06T7/73;G06T3/40
• 代理公司: 北京律誠同業(yè)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11006
• 代理人: 梁揮;祁建國

本發(fā)明涉及一種路面影像重建方法與系統(tǒng)，包括：采集t?n時刻影像I_t?n與t時刻影像I_t，所述t?n時刻影像I_t?n與所述t時刻影像I_t包含相同的路面像素與不同的路面像素；分析所述t?n時刻影像I_t?n與所述t時刻影像I_t以取得多個特征對應(yīng)點；由所述多個特征對應(yīng)點，估測所述t?n時刻影像I_t?n與所述t時刻影像I_t的幾何關(guān)系；根據(jù)所述特征對應(yīng)點幾何關(guān)系、與所述t?n時刻影像I_t?n與所述t時刻影像I_t中所述多個相同的路面像素相較所述多個不同的路面像素的距離，拼接所述t?n時刻影像I_t?n與所述t時刻影像I_t為一完整路面影像I_t?n,t。本發(fā)明還提供了運用所述路面影像重建方法與系統(tǒng)所產(chǎn)生的完整路面影像的載具定位方法與系統(tǒng)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及影像處理領(lǐng)域，且特別是有關(guān)于一種路面影像重建與載具定位的方法與系統(tǒng)。

背景技術(shù)

理論上，現(xiàn)今自駕車已可于一般氣候下順利運行；但是，全球定位系統(tǒng)(GlobalPositioning System,GPS)信號易受屏蔽而影響其定位精度，造成自駕車定位不準，而路面標志(如交通標志或標線)可做為重要定位信息來源，供自駕車在小范圍內(nèi)重新定位自身位置；然而，路面標志也可能受其他車輛或物件遮蔽，致使路面標志難以辨識，進而造成自駕車定位與導(dǎo)航有所偏差。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明目的在于提供一種路面影像重建方法與系統(tǒng)，由此產(chǎn)生不受其他物件遮蔽的完整路面影像，以供后續(xù)路面標志辨識。

具體地說，本發(fā)明公開了一種路面影像重建方法，其中包括：采集步驟，用以采集t-n時刻影像I_t-n與t時刻影像I_t，所述t-n時刻影像I_t-n與所述t時刻影像I_t包含相同的路面像素與不同的路面像素；分析步驟，用以分析所述t-n時刻影像I_t-n與所述t時刻影像I_t以取得多個特征對應(yīng)點；估測步驟，用以由所述多個特征對應(yīng)點，估測所述t-n時刻影像I_t-n與所述t時刻影像I_t的幾何關(guān)系；以及拼接步驟，用以根據(jù)所述幾何關(guān)系、所述t-n時刻影像I_t-n與所述t時刻影像I_t中相同的路面像素相較不同的路面像素的距離，拼接所述t-n時刻影像I_t-n與所述t時刻影像I_t為完整路面影像I_t-n,t。

所述的路面影像重建方法，在所述分析步驟之前，還包括：分割步驟，用以分割所述t-n時刻影像I_t-n與所述t時刻影像I_t，致使所述t-n時刻影像I_t-n與所述t時刻影像I_t中可行駛區(qū)域的路面像素具有不同于其他像素的視覺特性。

所述的路面影像重建方法，在所述分析步驟之前，還包括：轉(zhuǎn)換步驟，用以轉(zhuǎn)換所述t-n時刻影像I_t-n與所述t時刻影像I_t為俯視影像。

所述的路面影像重建方法，所述分析步驟包括：在所述t-n時刻影像I_t-n與所述t時刻影像I_t中各別尋找多個特征；以及比對所述多個特征以確認所述t-n時刻影像I_t-n與所述t時刻影像I_t的所述多個特征對應(yīng)點。